一种连采连运协同输送系统
技术领域
本实用新型涉及煤矿井下掘进开采转运输送技术领域，尤其涉及一种连采连运协同输送系统。
背景技术
随着煤矿自动化、智能化的快速发展，灵活可移动的转载机和承运输送机在掘进后配套输送系统中的应用越来越广泛，转载机的移动距离及灵活性和承运输送机机尾移动灵活性及储带长度，直接影响到采掘一体机的掘进距离和效率，进而在很大程度上决定了采煤工作面的生产能力和效率。
目前常用的采掘工作面工作方式为采掘一体机、转载机、顺槽皮带机顺次搭接、相互配合。采掘一体机后的转载机多采用刮板机或悬臂搭接桁架式转运输送机；刮板机零部件较为笨重，搬运安装费时费力，且刮板机运行阻力大，噪音大，消耗功率大，造成电能损失严重；悬臂搭接桁架式转运输送机机尾部和采掘一体机悬挑连接，机身段部分悬挑，由于受到型材承受支撑力限制，最大长度36米，且运量较小，无法满足采掘一体机大距离掘进要求，且桁架占用空间大，单节重量大，不便于井下狭小空间安装搬运，并且上述两种转载机均无法实现整条皮带机的自主移动，均需要人为或外力牵引方可实现移动。
与转载机搭接的顺槽带式输送机机尾需要随着工作面的推进经常移动，目前较为常用的顺槽机尾移动方式主要有两种：一种是通过人工方式进行机尾移动，此种方式施工工序复杂、环节多，拆除、安装工作量大，不安全因素多，胶带容易跑偏，施工时间长，直接影响综采工作面的正常生产。另一种是采用自移机尾，通过复杂的液压装置实现机尾部移动，此种装置体积大、自重大，控制系统复杂，安装维护工作量大，移动速度慢，同样影响综采工作面工作效率。传统顺槽皮带机储带装置拖带架采用拖带车结构，整个拖带车重量均由底部车轮框架支撑，因此拖带车重量受到限制，拖带车高度较矮，可以承托的胶带层数较少，致使储带长度受到限制，一般顺槽输送机储带长度在200米左右，储带长度较短，无法满足井下高效掘进的要求。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供了一种连采连运协同输送系统，该输送系统由多关节转运系统和连续伸缩承运系统两大部分组成，每部分均可实现自主灵活移动，可以随着采掘一体机的掘进及时跟随移动，整个系统结构简单、操作方便、运行安全可靠、维护工作量小，可有效提高煤矿井下采掘工作面的工作效率。
本实用新型的目的是这样实现的：一种连采连运协同输送系统，其特征在于：由具有履带式机尾缓冲装置牵引的多关节转运系统和具有履带式牵引机尾装置牵引的连续伸缩承运系统组成；多关节转运系统通过骑行方式与连续伸缩承运系统搭接，多关节转运系统中可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置及部分多关节转运机身始终处在连续伸缩承运系统中分节轮式轨道车的承载轨道中。
本实用新型的目的还可以这样实现：多关节转运系统由承接料斗、履带式机尾缓冲装置、多关节转运机身和可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置组成；承接料斗安装在履带式机尾缓冲装置上，起储料和导料的作用；履带式机尾缓冲装置位于多关节转运系统尾部，起牵引及缓冲物料冲击的作用；多关节转运机身通过销轴与履带式机尾缓冲装置相连，并随履带式机尾缓冲装置移动；可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置位于多关节转运系统头部，通过销轴与多关节转运机身连接，起驱动胶带转动及拉紧胶带和对多关节转运系统的远程控制和自锁的作用；整个多关节转运系统能在履带式机尾缓冲装置的牵引下实现前后移动。
多关节转运系统中履带式机尾缓冲装置由液压马达、履带底盘总成装置、机尾改向滚筒、上缓冲托辊组、下平托辊组和承接料斗支架组成；履带底盘总成装置由驱动轮、支撑轮、导向轮、拖带轮及履带、支撑架组成；驱动轮安装在支撑架前端两侧，起驱动履带转动的作用；支撑轮安装在支撑架后端两侧，起支撑履带的作用；导向轮均布在支撑架下横梁上，在履带转动时起导向作用；托带轮安装在支撑架上横梁处，起支撑上履带的作用；履带缠绕在由驱动轮和支撑轮上，形成闭环；液压马达安装在驱动轮上，为驱动轮提供动力；机尾改向滚筒安装在支撑架前端中部，通过螺栓固定；上缓冲托辊组安装在支撑架上横梁中部，起缓冲物料冲击的作用；下平托辊组安装在支撑架下横梁中部，起承托下胶带的作用；承接料斗支架安装在支撑架上横梁上，通过螺栓固定，起支撑承接料斗的作用。
多关节转运系统中多关节转运机身由数节模块化关节单元通过销轴铰接组成，模块化关节单元由上托辊组、下平托辊组、行走车轮和关节单元框架组成；上托辊组安装在关节单元框架横梁上面，通过螺栓固定，起承载胶带及物料的作用；下平托辊组安装在关节单元框架横梁下面，通过螺栓固定，起承载下胶带的作用；行走车轮安装在关节单元框架两端底部的卡槽中，通过卡板及螺栓固定，起支撑及行走的作用。
多关节转运系统中可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置由可调速驱动拉紧装置、双向支撑锁紧装置、整体式框架组成，可调速驱动拉紧装置安装在整体式框架上下横梁上；双向支撑锁紧装置安装在整体式框架两侧的U型卡槽内，通过挡板及螺栓进行固定。
可调速驱动拉紧装置由永磁驱动滚筒、拉紧滑架、钢丝绳、滑轮组、拉紧油缸和拉紧油缸支座组成；可调速驱动拉紧装置中的永磁驱动滚筒安装在拉紧滑架上，通过螺栓固定；拉紧滑架安装在整体式框架下横梁上；拉紧油缸支座安装在整体式框架上横梁，通过螺栓固定；拉紧油缸安装在拉紧油缸支座上；滑轮组安装在整体式框架远离拉紧油缸一端，通过螺栓固定；钢丝绳一端通过绳夹固定在拉紧滑架上，然后穿过滑轮组，另一端通过绳夹固定在拉紧油缸的活塞前端。
双向支撑锁紧装置由齿状咬合机构、支撑底座、支撑油缸、限位销组成；双向支撑锁紧装置中支撑油缸竖直安装在整体式框架上的U型卡槽内，通过挡板及螺栓进行固定；支撑油缸为双向可伸缩机构，缸体上焊接有定位法兰，且活塞杆端部加工有螺纹，齿状咬合机构和支撑底座与之螺纹连接；齿状咬合机构安装在支撑油缸上活塞杆上端；支撑底座安装在支撑油缸下活塞杆底部；限位销同时穿过U型卡板和支撑油缸法兰上的开孔，防止支撑油缸旋转。
连续伸缩承运系统由履带式牵引机尾装置、分节轮式轨道车、可调插地机身、液压卷带装置、可调速收放带及储带装置和可调速驱动卸载一体装置组成；履带式牵引机尾装置处于连续伸缩承运系统的尾部，起牵引分节轮式轨道车前后移动的作用；分节轮式轨道车位于履带式牵引机尾装置前面，通过销轴与履带式牵引机尾装置连接；可调插地机身在履带式牵引机尾装置往后移动时均匀的布置在分节轮式轨道车前面，起承载胶带及物料的作用；可调速驱动卸载一体装置位于连续伸缩承运系统头部，起驱动胶带转动及卸载物料的作用；可调速收放带及储带装置布置在头部的可调速驱动卸载一体装置后面并通过螺栓相连，起储存胶带及拉紧胶带的作用；液压卷带装置布置在可调速收放带及储带装置后面，便于安装及收取胶带。
连续伸缩承运系统中履带式牵引机尾装置由爬坡导向机构和履带行走机构两部分组成，两部分之间通过销轴铰接。
爬坡导向机构由移动支撑轮、斜坡导轨、支撑架Ⅰ、不等径开口导轨组成；移动支撑轮安装在支撑架Ⅰ尾部下方的卡槽内，用挡板和螺栓固定；斜坡导轨焊接在支撑架I上方；不等径开口导轨安装在支撑架I尾部，通过销轴铰接。
所述履带行走机构由液压马达、履带装置、履带支撑架、电动滚筒、水平导轨、支撑架Ⅱ组成；履带装置安装在履带支撑架两端；履带支撑架焊接在支撑架II下方；水平导轨焊接在支撑架II上方；电动滚筒安装在支撑架II上的框架上，通过螺栓进行固定。
连续伸缩承运系统中分节轮式轨道车包括承载轨道、承载架、轨道车行走车轮、轨道车上托辊组、下托辊、上托辊架搭接梁、下托辊架搭接梁和连接横梁；下托辊架搭接梁、承载梁、承载轨道焊接组成单侧车架，单侧车架通过连接横梁平行焊接成呈现倒梯形的整体车架；所述单侧车架顶部为承载轨道，为多关节转运系统中多关节转运机身和可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置行走移动提供承载限位；在单侧车架内侧焊接有上托辊架搭接梁，其中上托辊架搭接梁、下托辊架搭接梁与承载轨道水平平行放置，上托辊架搭接梁与上托辊架通过螺栓进行连接，上托辊组安装在上托辊架搭接梁上；下托辊架通过下托辊架搭接梁中的卡槽进行连接，下托辊安装在下托辊架上；所述轨道车行走车轮通过车轮轴承与单侧车架的下托辊架搭接梁连接，轨道车行走车轮安装在卡槽中，通过卡板和螺栓固定。
所述承载梁,由左右对称呈45°和中间垂直的三个钢件焊接而成，整体呈V形。
所述分节式轮式轨道车连接长度可通过增减车身数量进行调节，各节之间通过销轴进行连接，且连接处有适量间距，保证两分节式轮式轨道车可在一定范围内调整连接角度。
连续伸缩承运系统中可调插地机身由可调支腿、套杆、吊挂式上托辊组、下V形托辊组组成；可调支腿上部安装有套杆，套杆上面布置有调节孔，通过调节孔实现可调支腿的高度调整；吊挂式上托辊组两端有挂钩，悬挂在可调支腿的环形架上；下V形托辊组通过销轴固定在可调支腿上。
连续伸缩承运系统中可调速收放带及储带装置由储带边立柱，液压绞车，改向滚筒Ⅰ，张紧小车，储带单元，储带改向架和改向滚筒Ⅱ组成；液压绞车固定在储带边立柱上，液压绞车通过钢丝绳连接张紧小车，改向滚筒Ⅰ通过螺栓固定安装在张紧小车上，改向滚筒Ⅱ固定安装在储带改向架上；储带改向架连接储带单元。
储带单元由托带小车、储带中间架、储带中立柱、轨道梁、密封托辊、防掉轨装置和限位装置组成；储带改向架连接储带单元的储带中间架，储带改向架左端由储带中立柱支撑；储带中间架固定连接储带中立柱，轨道梁通过螺栓固定在储带中立柱上；储带单元上有托带小车，托带小车上设有若干组密封托辊，托带小车以45°倾斜搭在轨道梁上，托带小车之间通过链条连接，链条两端分别连接张紧小车和储带改向架。
储带单元有若干组，通过螺栓分段连接。
拖带小车还设有限位装置，限位装置焊接在拖带小车两侧，防止两组托带小车之间距离太近，托辊相互干涉；托带小车还设有防掉轨装置，防掉轨装置安装在托带小车底部，通过螺栓连接，防止托带小车车轮掉轨。
连续伸缩承运系统中液压卷带装置由液压马达、卷带轴、卷带支架、回转体、底盘、液压卷带防偏装置、液压缸Ⅰ、液压缸Ⅱ组成；液压马达安装在卷带支架上，通过螺栓固定，起驱动卷带轴转动的作用；卷带轴一端插入到卷带支架轴孔中，另一端通过螺栓与液压马达连接，用以缠绕胶带；卷带支架安装在回转体上，通过螺栓固定；回转体插入到底盘竖立的轴上，保证可灵活转动；液压卷带防偏装置安装在卷带支架上，通过销轴连接，防止胶带跑偏；液压缸Ⅰ一端安装在底盘上，通过销轴固定，另一端安装在回转体上，通过销轴固定，起拉动回转体旋转的作用；液压缸Ⅱ一端安装在回转体上，通过销轴固定，另一端安装在卷带支架上，通过销轴固定，起支撑卷带支架上下移动的作用。
连续伸缩承运系统中可调速驱动卸载一体装置由永磁驱动滚筒、改向滚筒、增面滚筒、卸载滚筒、一体式机架、上托辊组组成；永磁驱动滚筒安装在一体式机架斜梁上，通过螺栓固定，驱动胶带转动；改向滚筒安装在一体式机架后端竖梁上，通过螺栓固定；增面滚筒安装在一体式机架前端竖梁上，通过螺栓固定，以增加胶带围包角；卸载机架安装在一体式机架伸出架前端，通过螺栓固定；上托辊组均布在一体式机架上横梁上，通过螺栓固定，起承载上胶带及物料的作用。
本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型多关节转运系统和连续伸缩承运系统创造性的采用履带动力牵引方式实现机尾部移动，进而拉动各自的机身随之移动，实现了多关节转运系统和连续伸缩承运系统的自主实时移动，实现无人开采过程的在掘进工作面到主巷道之间的连续运输，进而实现无人化远程控制及全自动操作，彻底改变了传统的靠人力或采掘一体机牵引移动的现状，减轻了工人劳动量的同时也大大提高了煤矿井下的安全性。
2、本实用新型多关节转运系统和连续伸缩承运系统机身部分均采用模块化关节单元通过销轴铰接结构连接而成，增加了机身的灵活性，能更好的适应井下凹凸不平的地面环境；且模块化关节单元下方均安装有行走车轮，便于工人移动，减轻工人劳动强度，可实现机身部分的快速延伸。
3、本实用新型多关节转运系统和连续伸缩承运系统均采用电动滚筒驱动胶带运转，此种滚筒结构紧凑，占用空间小，传递扭矩大，运行平稳安全噪声小，节约能源，较传统电动滚筒节能约20％，大大降低了煤矿运行成本。
4、本实用新型多关节转运系统克服了传统悬臂式搭接桁架式转载机长度最大36米的限制，整个系统均由车轮支撑，没有悬挑部分，可以根据客户要求增加搭接长度，使采掘一体机采掘距离大大增加，由于各部分机身均为落地结构，可使运量大大增加，提高了工作面作业效率。
5、本实用新型连续伸缩承运系统储带装置拖带小车采用上下双支撑结构，改变了传统拖带小车依靠下部车轮框架单向支撑结构，可以承载更多层胶带，极大的提升了储带长度，可达600米，使得机尾部可以移动更远距离，增加了连续伸缩承运系统使用年限。
附图说明
图1为本实用新型连采连运协同输送系统示意图。
图2为本实用新型多关节转运系统示意图。
图3为本实用新型连续伸缩承运系统示意图。
图4为本实用新型多关节转运系统模块化关节单元。
图5为本实用新型多关节转运系统可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置。
图6为本实用新型连续伸缩承运系统履带式牵引机尾装置。
图7为本实用新型连续伸缩承运系统分节轮式轨道车。
图8为本实用新型连续伸缩承运系统分节轮式轨道车的单侧车架。
图9为本实用新型连续伸缩承运系统分节轮式轨道车俯视图(去掉上托辊组)。
图10为图9的左视图。
图11为本实用新型连续伸缩承运系统可调插地机身。
图12为本实用新型连续伸缩承运系统可调速收放带及储带装置。
图13为本实用新型连续伸缩承运系统可调速收放带及储带装置的储带单元的左视图。
图14为图13中储带单元的防掉轨装置结构示意图。
图15为本实用新型多关节转运机身与分节轮式轨道车搭接示意图。
图16为图15的左视图。
图17为本实用新型多关节转运机身与履带式牵引机尾装置搭接示意图。
图18为图17的俯视图。
图19为可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置工作状态图
附图中：承接料斗1，履带式机尾缓冲装置2，多关节转运机身3，可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置4，履带式牵引机尾装置5，分节轮式轨道车6，可调插地机身7，液压卷带装置8，可调速收放带及储带装置9，可调速驱动卸载一体装置10。
其中，多关节转运机身3，包括上托辊组3-1，下平托辊组3-2，行走车轮3-3，关节单元框架3-4。
可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置4，包括整体式框架4-1，永磁驱动滚筒4-2，拉紧滑架4-3，钢丝绳4-4，滑轮组4-5，拉紧油缸4-6，拉紧油缸支座4-7，齿状咬合机构4-8，支撑底座4-9，支撑油缸4-10，限位销4-11。
履带式牵引机尾装置5，包括移动支撑轮5-1，斜坡导轨5-2，支撑架Ⅰ5-3，不等径开口导轨5-4，履带装置5-5，履带支撑架5-6，电动滚筒5-7，水平导轨5-8，支撑架Ⅱ5-9。
分节轮式轨道车6，包括承载轨道6-1，轨道梁6-2，下托辊6-3，轨道车上托辊组6-4，轨道车行走车轮6-5，上托辊搭载梁6-6，下托辊搭载梁6-7，下托辊架6-8，上托辊架6-9，连接横梁6-10。
可调插地机身7，包括可调支腿7-1、吊挂式上托辊组7-2、下V形托辊组7-3、套杆7-4。
可调速收放带及储带装置9，包括液压绞车9-1，改向滚筒Ⅰ9-2，张紧小车9-3，拖带小车9-4，储带中间架9-5，储带中立柱9-6，轨道梁9-7，储带改向架9-8，密封托辊9-9，改向滚筒Ⅱ9-10，防掉轨装置9-11，限位装置9-12，储带边立柱9-13。
具体实施方式
下面结合具体实施例来进一步描述本实用新型，本实用新型的优点和特点将会随着描述而更为清楚。但这些实施例仅是范例性的，并不对本实用新型的范围构成任何限制。本领域技术人员应该理解的是，在不偏离本实用新型的精神和范围下可以对本实用新型技术方案的细节和形式进行修改或替换，但这些修改和替换均落入本实用新型的保护范围内。
一种连采连运协同输送系统，由具有履带式机尾缓冲装置牵引的多关节转运系统和具有履带式牵引机尾装置牵引的连续伸缩承运系统组成；多关节转运系统通过骑行方式与连续伸缩承运系统搭接，多关节转运系统中可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置及部分多关节转运机身始终处在连续伸缩承运系统中分节轮式轨道车的承载轨道中。
多关节转运系统由承接料斗1、履带式机尾缓冲装置2、多关节转运机身3和可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置4组成；承接料斗1安装在履带式机尾缓冲装置2上，起储料和导料的作用；履带式机尾缓冲装置2位于多关节转运系统尾部，起牵引及缓冲物料冲击的作用；多关节转运机身3通过销轴与履带式机尾缓冲装置2相连，并随履带式机尾缓冲装置2移动；可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置4位于多关节转运系统头部，通过销轴与多关节转运机身3连接，起驱动胶带转动及拉紧胶带和对多关节转运系统的远程控制和自锁的作用；整个多关节转运系统能在履带式机尾缓冲装置2的牵引下实现前后移动。
多关节转运系统中履带式机尾缓冲装置由液压马达、履带底盘总成装置、机尾改向滚筒、上缓冲托辊组、下平托辊组和承接料斗支架组成；履带底盘总成装置由驱动轮、支撑轮、导向轮、拖带轮及履带、支撑架组成；驱动轮安装在支撑架前端两侧，起驱动履带转动的作用；支撑轮安装在支撑架后端两侧，起支撑履带的作用；导向轮均布在支撑架下横梁上，在履带转动时起导向作用；托带轮安装在支撑架上横梁处，起支撑上履带的作用；履带缠绕在由驱动轮和支撑轮上，形成闭环；液压马达安装在驱动轮上，为驱动轮提供动力；机尾改向滚筒安装在支撑架前端中部，通过螺栓固定；上缓冲托辊组安装在支撑架上横梁中部，起缓冲物料冲击的作用；下平托辊组安装在支撑架下横梁中部，起承托下胶带的作用；承接料斗支架安装在支撑架上横梁上，通过螺栓固定，起支撑承接料斗的作用。
多关节转运系统中多关节转运机身3由数节模块化关节单元通过销轴铰接组成，模块化关节单元由上托辊组3-1、下平托辊组3-2、行走车轮3-3和关节单元框架3-4组成；上托辊组3-1安装在关节单元框架横梁上面，通过螺栓固定，起承载胶带及物料的作用；下平托辊组3-2安装在关节单元框架横梁下面，通过螺栓固定，起承载下胶带的作用；行走车轮3-3安装在关节单元框架两端底部的卡槽中，通过卡板及螺栓固定，起支撑及行走的作用。
多关节转运系统中可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置4由可调速驱动拉紧装置、双向支撑锁紧装置、整体式框架4-1组成，可调速驱动拉紧装置安装在整体式框架4-1上下横梁上；双向支撑锁紧装置安装在整体式框架两侧的U型卡槽内，通过挡板及螺栓进行固定。
可调速驱动拉紧装置由永磁驱动滚筒4-2、拉紧滑架4-3、钢丝绳4-4、滑轮组4-5、拉紧油缸4-6和拉紧油缸支座4-7组成；可调速驱动拉紧装置中的永磁驱动滚筒4-2安装在拉紧滑架4-3上，通过螺栓固定；拉紧滑架4-3安装在整体式框架4-1下横梁上；拉紧油缸支座4-7安装在整体式框架上横梁，通过螺栓固定；拉紧油缸4-6安装在拉紧油缸支座上；滑轮组4-5安装在整体式框架远离拉紧油缸一端，通过螺栓固定；钢丝绳4-4一端通过绳夹固定在拉紧滑架4-3上，然后穿过滑轮组4-5，另一端通过绳夹固定在拉紧油缸4-6的活塞前端。
双向支撑锁紧装置由齿状咬合机构4-8、支撑底座4-9、支撑油缸4-10、限位销4-11组成；双向支撑锁紧装置中支撑油缸4-10竖直安装在整体式框架4-1上的U型卡槽内，通过挡板及螺栓进行固定；支撑油缸为双向可伸缩机构，缸体上焊接有定位法兰，且活塞杆端部加工有螺纹，齿状咬合机构4-8和支撑底座4-9与之螺纹连接；齿状咬合机构4-8安装在支撑油缸上活塞杆上端；支撑底座4-9安装在支撑油缸下活塞杆底部；限位销4-11同时穿过U型卡板和支撑油缸法兰上的开孔，防止支撑油缸旋转。
胶带在多关节转运系统中的运转状态为：胶带绕过履带式机尾缓冲装置上的机尾改向滚筒，从承接料斗下方穿过，出履带式机尾缓冲装置后进入到多关节转运机身的上托辊组上，经过多关节转运机身后缠绕到可调速驱动拉紧装置上的永磁驱动滚筒上，绕过永磁驱动滚筒后进入到多关节转运机身的下平托辊组上，出多关节转运机身后到达履带式机尾缓冲装置上的机尾改向滚筒，形成一个闭环。
连续伸缩承运系统由履带式牵引机尾装置5、分节轮式轨道车6、可调插地机身7、液压卷带装置8、可调速收放带及储带装置9和可调速驱动卸载一体装置10组成；履带式牵引机尾装置5处于连续伸缩承运系统的尾部，起牵引分节轮式轨道车前后移动的作用；分节轮式轨道车6位于履带式牵引机尾装置前面，通过销轴与履带式牵引机尾装置连接；可调插地机身7在履带式牵引机尾装置往后移动时均匀的布置在分节轮式轨道车6前面，起承载胶带及物料的作用；可调速驱动卸载一体装置10位于连续伸缩承运系统头部，起驱动胶带转动及卸载物料的作用；可调速收放带及储带装置9布置在头部的可调速驱动卸载一体装置后面并通过螺栓相连，起储存胶带及拉紧胶带的作用；液压卷带装置8布置在可调速收放带及储带装置后面，便于安装及收取胶带。
连续伸缩承运系统中履带式牵引机尾装置由爬坡导向机构和履带行走机构两部分组成，两部分之间通过销轴铰接。
爬坡导向机构由移动支撑轮5-1、斜坡导轨5-2、支撑架Ⅰ5-3、不等径开口导轨5-4组成；移动支撑轮5-1安装在支撑架Ⅰ5-3尾部下方的卡槽内，用挡板和螺栓固定；斜坡导轨5-2焊接在支撑架I5-3上方；不等径开口导轨5-4安装在支撑架I5-3尾部，通过销轴铰接。
所述履带行走机构由动力机、履带装置5-5、履带支撑架5-6、电动滚筒5-7、水平导轨5-8、支撑架Ⅱ5-9组成；履带装置5-5安装在履带支撑架5-6两端；履带支撑架5-6焊接在支撑架II5-9下方；水平导轨5-8焊接在支撑架II上方；电动滚筒5-7安装在支撑架II上的框架上，通过螺栓进行固定。
参见图1-图3，一种连采连运协同输送系统，由多关节转运系统和连续伸缩承运系统组成，多关节转运系统负责将采掘一体机开采的原煤转运到连续伸缩承运系统，由连续伸缩承运系统将煤运输到主巷道皮带机进而运输到井上。多关节转运系统包括承接料斗1、履带式机尾缓冲装置2、多关节转运机身3、可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置4；连续伸缩承运系统包括履带式牵引机尾装置5、分节轮式轨道车6、可调插地机身7、液压卷带装置8、可调速收放带及储带装置9、可调速驱动卸载一体装置10；多关节转运系统通过骑行方式与连续伸缩承运系统进行搭接；多关节转运系统中可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置4及部分多关节转运机身3始终处在连续伸缩承运系统中分节轮式轨道车6的承载轨道中。
多关节转运系统中承接料斗1安装在履带式机尾缓冲装置2上，起储料和导料的作用；履带式机尾缓冲装置2位于多关节转运系统尾部，可牵引转运系统整体移动，同时减缓物料冲击，减少胶带的损伤；多关节转运机身3通过销轴与履带式机尾缓冲装置2相连，并随履带式机尾缓冲装置2移动；可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置4位于转运系统头部，通过销轴与多关节转运机身3连接，起驱动胶带转动及拉紧胶带的作用；整个转运系统能在履带式机尾缓冲装置2的牵引下实现前后移动。
连续伸缩承运系统中履带式牵引机尾装置5处于系统尾部，起牵引分节轮式轨道车6前后移动的作用；分节轮式轨道车6位于履带式牵引机尾装置5前面，通过销轴与履带式牵引机尾装置5连接；可调插地机身7在履带式牵引机尾装置5往后移动时均匀的布置在分节轮式轨道车6前面，起承载胶带及物料的作用；可调速驱动卸载一体装置10位于所述连续伸缩承运系统头部，起驱动胶带转动及卸载物料的作用；可调速收放带及储带装置9布置在可调速驱动卸载一体装置10后面并通过螺栓相连，起储存胶带及拉紧胶带的作用；液压卷带装置8布置在可调速收放带及储带装置9后面，便于安装及收取胶带。
参见图4，多关节转运系统中多关节转运机身3由数节模块化关节单元通过销轴铰接组成，所述模块化关节单元由上托辊组3-1、下平托辊组3-2、行走车轮3-3、关节单元框架3-4组成；上托辊组3-1安装在关节单元框架3-4横梁上面，通过螺栓固定，起承载胶带及物料的作用；下平托辊组3-2安装在关节单元框架3-4横梁下面，通过螺栓固定，起承载下胶带的作用；行走车轮3-3安装在关节单元框架3-4两端底部的卡槽中，通过卡板及螺栓固定，起支撑及行走的作用。
参见图5，图19，多关节转运系统中可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置4由可调速驱动拉紧装置、双向支撑锁紧装置、整体式框架4-1组成，可调速驱动拉紧装置、双向支撑锁紧装置均安装在整体式框架4-1相应位置。
可调速驱动拉紧装置由永磁驱动滚筒4-2、拉紧滑架4-3、钢丝绳4-4、滑轮组4-5、拉紧油缸4-6、拉紧油缸支座4-7组成；可调速驱动拉紧装置中的永磁驱动滚筒4-2安装在拉紧滑架4-3上，通过螺栓固定；拉紧滑架4-3安装在整体式框架4-1下横梁上；拉紧油缸支座4-7安装在整体式框架4-1上横梁，通过螺栓固定；拉紧油缸4-6安装在拉紧油缸支座4-7上；滑轮组4-5安装在整体式框架4-1远离拉紧油缸4-6一端，通过螺栓固定；钢丝绳4-4一端通过绳夹固定在拉紧滑架4-3上，然后穿过滑轮组4-5，另一端通过绳夹固定在拉紧油缸4-6前端。
可调速驱动拉紧装置工作原理为：当拉紧油缸打入液压油后，活塞杆往后收缩，固定在活塞杆前端的钢丝绳随之拉紧，钢丝绳绕过滑轮组后另一端固定在拉紧滑架上，进而拉动拉紧滑架移动，永磁驱动滚筒固定在拉紧滑架上一起移动，进而实现胶带张紧的目的。现有技术常用的液压拉紧是通过另设置的一个改向滚筒，通过拉紧改向滚筒，实现整条胶带涨紧，本实用新型直接对驱动滚筒进行拉紧，减少了整条皮带机滚筒数量，缩小了设备布置空间。
双向支撑锁紧装置由齿状咬合机构4-8、支撑底座4-9、支撑油缸4-10、限位销4-11组成；双向支撑锁紧装置中支撑油缸4-10竖直安装在整体式框架4-1上的U型卡槽内，通过挡板及螺栓进行固定；支撑油缸4-10为双向可伸缩机构，缸体上焊接有定位法兰，且活塞杆端部加工有螺纹；齿状咬合机构4-8安装在支撑油缸4-10上端；支撑底座4-9安装在支撑油缸4-10底部；限位销4-11同时穿过U型卡板和支撑油缸4-10法兰上的开孔，防止支撑油缸旋转。
双向支撑锁紧装置工作状态为：双向支撑锁紧装置中支撑油缸选用的是双向可伸缩式液压缸，当可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置需要移动时，支撑油缸处于收缩状态(见图19左图)；当移动到设定位置时支撑油缸上下活塞杆分别向上和向下伸出，使安装在上活塞杆端部的齿状咬合机构紧紧嵌入到巷道顶部；安装在下活塞杆底部的支撑底座紧紧立于巷道地面，达到将可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置固定的目的(见图19右图)。
参见图6，连续伸缩承运系统中履带式牵引机尾装置5由爬坡导向机构和履带行走机构两部分组成，两部分之间通过销轴铰接。
爬坡导向机构由移动支撑轮5-1、斜坡导轨5-2、支撑架Ⅰ5-3、不等径开口导轨5-4组成；移动支撑轮5-1安装在支撑架Ⅰ5-3尾部下方的卡槽内，用挡板和螺栓固定；斜坡导轨5-2焊接在支撑架I5-3上方；不等径开口导轨5-4安装在支撑架I5-3尾部，通过销轴铰接。
履带行走机构由履带装置5-5、履带支撑架5-6、电动滚筒5-7、水平导轨5-8、支撑架Ⅱ5-9组成；履带装置5-5安装在履带支撑架5-6两端；履带支撑架5-6焊接在支撑架II5-9下方；水平导轨5-8焊接在支撑架II5-9上方；电动滚筒5-7安装在支撑架II5-9上的框架上，通过螺栓进行固定。
参见图7-图10，连续伸缩承运系统中分节轮式轨道车6包括承载轨道6-1、承载梁6-2、轨道车行走车轮6-5、轨道车上托辊组6-4、下托辊6-3、上托辊架搭接梁6-6、下托辊架搭接梁6-7和连接横梁6-10；下托辊架搭接梁6-7、承载梁6-2、承载轨道6-1焊接组成单侧车架，单侧车架通过连接横梁6-10平行焊接成呈现倒梯形的整体车架；所述单侧车架顶部承载轨道，为多关节转运系统中多关节转运机身和可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置行走移动提供承载限位；在单侧车架内侧焊接有上托辊架搭接梁6-6，上托辊架搭接梁6-6与下托辊架搭接梁6-7、承载轨道6-1水平平行放置，上托辊架搭接梁6-6与上托辊架6-9通过螺栓进行连接，轨道车上托辊组6-4安装在上托辊架6-9上；下托辊架6-8通过下托辊架搭接梁6-7中的卡槽进行连接，下托辊6-3安装在下托辊架上；所述轨道车行走车轮6-5通过车轮轴承与单侧车架的下托辊架搭接梁6-7连接，轨道车行走车轮6-7安装在卡槽中，通过卡板和螺栓固定。
所述承载梁6-2,由左右对称呈45°和中间垂直的三个钢件焊接而成，整体呈V形。
所述分节式轮式轨道车6连接长度可通过增减车身数量进行调节，各节之间通过销轴进行连接，且连接处有适量间距，保证两分节式轮式轨道车可在一定范围内调整连接角度。
参见图11，连续伸缩承运系统中可调插地机身7由可调支腿7-1、吊挂式上托辊组7-2、下V形托辊组7-3和套杆7-4组成；可调支腿7-1上设有套杆7-4，套杆7-4上面布置有调节孔，通过调节孔实现可调支腿7-1的高度调整；吊挂式上托辊组7-2两端有挂钩，悬挂在套杆7-4的环形架上；下V形托辊组7-3通过销轴固定在套杆7-4上。
可调插地机身通过人工摆开的，当履带式牵引机尾装置牵引分节轮式轨道车移动一定距离后，需要在后面安装可调插地机身，安装时先在巷道底面打安装孔，然后将可调插地机身底部插入到安装孔内。
参见图12-图14，连续伸缩承运系统中可调速收放带及储带装置由储带边立柱9-13，液压绞车9-1，改向滚筒Ⅰ9-2，张紧小车9-3，储带单元，储带改向架9-8和改向滚筒Ⅱ9-10组成；液压绞,9-1固定在储带边立柱9-13上，液压绞车通过钢丝绳连接张紧小车9-3，改向滚筒Ⅰ9-2通过螺栓固定安装在张紧小车9-3上，改向滚筒Ⅱ9-10固定安装在储带改向架9-8上；储带改向架9-8连接储带单元。
储带单元由拖带小车9-4、储带中间架9-5、储带中立柱9-6、轨道梁9-7、密封托辊9-9、防掉轨装置9-11和限位装置9-12组成；储带改向架9-8连接储带单元的储带中间架9-5，储带改向架左端由储带中立柱9-6支撑；储带中间架9-5固定连接储带中立柱9-6，轨道梁9-7通过螺栓固定在储带中立柱9-6上；储带单元上有拖带小车9-4，拖带小车上设有若干组密封托辊9-9，拖带小车以45°倾斜搭在轨道梁9-7上，拖带小车之间通过链条连接，链条两端分别连接张紧小车9-3和储带改向架9-8。
储带单元有若干组，通过螺栓分段连接。
拖带小车还设有限位装置9-12，限位装置9-12焊接在拖带小车9-4两侧，防止两组拖带小车之间距离太近，托辊相互干涉；拖带小车9-4还设有防掉轨装置9-11，防掉轨装置9-11安装在托带小车底部，通过螺栓连接，防止拖带小车车轮掉轨。
可调速收放带及储带装置中液压绞车通过钢丝绳拉紧拖带小车来实现胶带的拉紧和减少或增加储带长度的作用。液压绞车旋转收紧钢丝绳时，拖带小车向液压绞车方向移动，当最靠近液压绞车位置时，储带长度达到最长。随着机尾部延伸，拖带小车不断向远离液压绞车的方向移动，储带长度缩短。在此过程中运行中的胶带始终经过此装置。
连续伸缩承运系统中液压卷带装置8由液压马达、卷带轴、卷带支架、回转体、底盘、液压卷带防偏装置、液压缸Ⅰ、液压缸Ⅱ组成；液压马达安装在卷带支架上，通过螺栓固定，起驱动卷带轴转动的作用；卷带轴一端插入到卷带支架轴孔中，另一端通过螺栓与液压马达连接，用以缠绕胶带；卷带支架安装在回转体上，通过螺栓固定；回转体插入到底盘竖立的轴上，保证可灵活转动；液压卷带防偏装置安装在卷带支架上，通过销轴连接，防止胶带跑偏；液压缸Ⅰ一端安装在底盘上，通过销轴固定，另一端安装在回转体上，通过销轴固定，起拉动回转体旋转的作用；液压缸Ⅱ一端安装在回转体上，通过销轴固定，另一端安装在卷带支架上，通过销轴固定，起支撑卷带支架上下移动的作用。
连续伸缩承运系统中可调速驱动卸载一体装置10由永磁驱动滚筒、改向滚筒、增面滚筒、卸载滚筒、一体式机架、上托辊组组成；永磁驱动滚筒安装在一体式机架斜梁上，通过螺栓固定，驱动胶带转动；改向滚筒安装在一体式机架后端竖梁上，通过螺栓固定；增面滚筒安装在一体式机架前端竖梁上，通过螺栓固定，以增加胶带围包角；卸载机架安装在一体式机架伸出架前端，通过螺栓固定；上托辊组均布在一体式机架上横梁上，通过螺栓固定，起承载上胶带及物料的作用。
可调速驱动卸载一体装置和传统的顺槽皮带机伸出式卸载架结构相同，区别在与本申请采用电动滚筒作为卸载滚筒，即起到驱动胶带转动的作用又作为卸载滚筒使用。可调速是因为电动滚筒采用变频驱动，通过改变频率进而改变电动滚筒转速，实现皮带机运行速度调节。
胶带在连续伸缩承运系统中运行状态：履带式牵引机尾装置、分节轮式轨道车、可调插地机身、可调速收放带及储带装置和可调速驱动卸载一体装置通过胶带相互关联。液压卷带装置是个独立的部分，只有在需要延长或缩短胶带时使用。平时只是放在旁边待用。胶带绕过履带式牵引机尾装置上的机尾改向滚筒(即电动滚筒5-7)后铺设在分节轮式轨道车上托辊组上，进入到可调插地机身的上托辊组上，然后到达可调速驱动卸载一体式机架的头部卸载滚筒，绕过头部驱动卸载滚筒后，进入可调速驱动卸载一体式机架上的永磁驱动滚筒和改向滚筒后进入可调速收放带及储带装置，在其中经过其中的改向滚筒和拖带架的层层缠绕后进入可调插地机身的下平托辊组，再到分节轮式轨道车的下平托辊组，最终到达履带式牵引机尾装置上的机尾改向滚筒形成闭环。
本实用新型与其他装备的连接方式为：多关节转运系统履带式机尾缓冲装置2紧随采掘一体机后面，承接料斗1处于采掘一体机下方，以便承接采掘一体机开采的原煤，多关节转运系统可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置4及大部分多关节转运机身3与连续伸缩承运系统分节轮式轨道车6骑行搭接，连续伸缩承运系统履带式牵引机尾装置5尽可能靠近多关节转运系统履带式机尾缓冲装置2，以便获得最大的搭接长度。连续伸缩承运系统可调速驱动卸载一体装置10与主巷道皮带机搭接。
使用时先启动主巷道皮带机，接着是连续伸缩承运系统，然后启动多关节转运系统，最后启动采掘一体机，开采下的原煤落入承接料斗1中经过履带式机尾缓冲装置2落到胶带上运输至头部的可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置4处，原煤在此处卸载到连续伸缩承运系统的分节轮式轨道车6上，经由胶带运输至头部可调速驱动卸载一体装置10后卸载到主巷道皮带机上运输至井上。当采掘一体机采掘距离超出承接料斗1的范围后，启动多关节转运系统的履带式机尾缓冲装置2上的履带向采掘一体机方向移动，在履带式机尾缓冲装置2的牵引下，整个转运系统向采掘一体机靠近，此时与连续伸缩承运系统搭接部分缩短，当移动到设定位置后，关闭履带即可。随着采掘一体机的不断延伸，多关节转运系统的多关节转运机身3与连续伸缩承运系统的搭接部分逐渐缩短，多关节转运机身3完全脱离分节轮式轨道车6时，启动连续伸缩承运系统的履带式牵引机尾装置5牵引分节轮式轨道车6向前移动，以增加多关节转运系统与连续伸缩承运系统的搭接长度，随着连续伸缩承运系统履带式牵引机尾装置5的前行，在分节轮式轨道车6后面均等的布置可调插地机身7用来承载胶带。
