石油勘探无线节点全自动放样机器人
技术领域
本实用新型涉及无线节点压装设备装置技术领域，尤其涉及石油勘探无线节点全自动放样机器人。
背景技术
在工程勘探中，各种工程物探技术的应用极为重要，根据使用环境的不同，其采集设备主要分为基于陆地勘探和基于海洋勘探的两大类，例如在石油勘探过程中，其中常见的有使用于沙漠(软性材质) 环境中的无线节点，将其压装入沙漠中的工作面内，作为基础数据采集点。
现有的安装过程中，如果采用人工安装的方式，需要人工将无线节点放置安装面上，并施加外力将其压装入工作面，人工操作效率低下、劳动强度较高；而且人工由于压装所施加外力的不同，可能会导致无线节点受损伤；另外，其压装入工作面的深度不一致，会影响到无线节点采集数据的精准程度。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供石油勘探无线节点全自动放样机器人，实现了无线节点的自动送料和压装，大大提供了安装效率，同时提高了安装精准度。
为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：石油勘探无线节点全自动放样机器人，包括底座，所述底座包括安装基板和履带，所述安装基板的一侧设有电控柜，所述安装基板的另一侧设有下料机构、导料机构、推料机构和压料机构，该安装基板上设有第一安装架，所述第一安装架的上部设有下料机构，所述下料机构包括至少一个用于输送无线节点的下料单元，该下料机构的一侧设有可将无线节点从下料单元送料至下料机构侧下方的导料机构，所述导料机构的一侧且位于下料机构的下方设有推料机构，所述导料机构远离推料机构的一侧设有压料机构，所述推料机构可将无线节点推送至压料机构，并由压料机构将无线节点压入安装面。
作为进一步的优化，所述下料单元包括送料弹匣、限位板、第一电缸模组和推料组件，所述限位板设置于第一安装架上，多个所述送料弹匣放置于限位板内，一对所述第一电缸模组设置于限位板的两侧，所述推料组件固定于一对第一电缸模组上，其通过第一电缸模组驱动将无线节点从送料弹匣推料至导料机构。
作为进一步的优化，所述送料弹匣包括壳体、流利条和限位条，所述壳体的一侧与导料机构相连通，其另一侧设有可用于推料组件穿过的缺口，一对所述流利条设置于壳体的中部用于承载无线节点，所述限位条设置于壳体的上部对无线节点进行限位调整。
作为进一步的优化，所述推料组件包括横杆和推块，所述横杆的两端固定于一对所述第一电缸模组上，多个所述推块分别通过扭簧可转动的设置于横杆的下端，且可分别匹配的穿过壳体的缺口。
作为进一步的优化，所述壳体上与导料机构相连通的一侧设有限位块，所述限位块的一端通过扭簧可转动的设置于流利条一侧。
作为进一步的优化，所述导料机构包括驱动电机、直线模组、收料框、第二电缸模组和推板，所述驱动电机和直线模组设置于安装基板上，所述直线模组上可上下滑移的设有用于从送料弹匣收料的收料框，所述收料框的上部设有第二电缸模组，所述第二电缸模组上可水平滑移的设有推板，所述推板可将自送料弹匣送至收料框的多个无线节点推料至收料筐一侧。
作为进一步的优化，所述推料机构包括第二安装架和推料气缸，所述第二安装架设置于安装基板上，所述推料气缸设置于第二安装架上将导料机构内靠近推料机构一侧的无线节点推料至压料机构中。
作为进一步的优化，所述压料机构包括第三安装架、第三电缸模组和下压导向部，所述第三电缸模组设置于第三安装架上端，其自由端穿过第三安装架上部后设有过渡板，所述过渡板上对称设有多个第一通孔，所述第一通孔内可滑移的设有推杆，所述推杆下端固定有水平凹形板，所述水平凹形板内固定有可放置无线节点的下压导向部，所述过渡板下端面固定有压杆，所述压杆位于下压导向部上方，所述第三电缸模组驱动过渡板带动推杆联动使下压导向部抵接于无线节点安装面，且继续推动过渡板沿推杆下移使压杆穿过下压导向部。
作为进一步的优化，所述下压导向部包括导向筒和限位组件，所述导向筒固定于水平凹形板的下端，其中部对称的设有一对用于支撑无线节点的限位组件，所述限位组件包括转轴和挡片，所述转轴设置于导向筒上，所述挡片通过扭簧可转动的设置于转轴上，其可经过转动连通导向筒。
作为进一步的优化，所述第三电缸模组的输出端设有过载感应器；所述水平凹形板上设有位移传感器。
与现有技术相比，本实用新型具有以下的有益效果：通过多个并排设置的下料单元将无线节点推入导料机构中，由导料机构将整体一排无线节点向推料机构一侧压紧，通过推料机构一次一个将无线节点送料至压料机构，由压料机构完成无线节点压装工作，本实用新型实现无线节点的自动送料和压装，大大提供了安装效率，同时提高了安装精准度。
附图说明
图1为无线节点的结构图。
图2为本实用新型的结构图。
图3为本实用新型去除整机壳体后的结构图。
图4为本实用新型下料机构的结构图。
图5为图4中A处的放大图。
图6为本实用新型送料弹匣的结构图。
图7为本实用新型导料机构和推料机构的结构图。
图8为本实用新型压料机构的结构图。
图9为本实用新型下压导向部的结构图。
图中，1.下料机构，10.第一安装架；11.下料单元；111.限位板； 112.送料弹匣；113.第一电缸模组；114.推料组件；1111.铰接板；1112. 门栓；1121.壳体；1122.缺口；1123.流利条；1124.限位块；1125.限位条；1141.横杆；1142.推块；
2.导料机构；21.驱动电机；22.直线模组；23.收料框；24.第二电缸模组；25.推板；26.第一导向柱；
3.推料机构；31.第二安装架；32.推料气缸；
4.压料机构；41.第三安装架；42.第三电缸模组；43.过渡板；44. 推杆；45.水平凹形板；46.下压导向部；47.压杆；48.位移传感器；49. 第二导向柱；461.导向筒；462.限位组件；4621.转轴；4622.挡片；
100.无线节点；101.安装基板；102.履带；103.整机壳体；104.侧门；105.防尘板；106.防尘过滤网。
具体实施方式
以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
如图1至9所示，石油勘探无线节点全自动放样机器人，包括底座，底座包括安装基板101和履带102，安装基板101的一侧设有电控柜(图中未示出)，安装基板101的另一侧设有下料机构1、导料机构2、推料机构3和压料机构4，该安装基板101上设有第一安装架10，第一安装架10的上部设有下料机构1，下料机构1包括至少一个用于输送无线节点100的下料单元11，该下料机构1的一侧设有可将无线节点从下料单元11送料至下料机构1侧下方的导料机构 2，导料机构2的一侧且位于下料机构1的下方设有推料机构3，导料机构2远离推料机构3的一侧设有压料机构4，推料机构3可将无线节点推送至压料机构4，并由压料机构4将无线节点压入安装面。
下料单元11包括送料弹匣112、限位板111、第一电缸模组113 和推料组件114，限位板111设置于第一安装架10上，多个送料弹匣112放置于限位板111内，一对第一电缸模组113设置于限位板111 的两侧，推料组件114固定于一对第一电缸模组113上，其通过第一电缸模组113驱动将无线节点从送料弹匣112推料至导料机构2，送料弹匣内依次放置无线节点，将多个送料弹匣并排的放入限位板内，通过第一电缸模组驱动推料组件将无线节点成排的推送至导向机构中，在限位板上远离导料机构的一侧可以设置铰接板，通过铰接板1111阻挡由于该机器人运动而是送料弹匣产生的晃动，铰接板可以通过门栓1112固定。
送料单元11可以包括上下并排设置的两层或多层，在上层的送料单元中的无线节点被全部或部分推料至导料机构中时，下层的送料单元可以实现与上层的送料单元交替供料，即通过一次人工上料，可以完成大批量无线节点的送料，可提高工作效率；在设置有多层送料单元时，可在导料机构上靠近送料机构的一侧的上端设置竖直挡板12，例如，在导料机构对下层的送料单元中的无线节点收料时，竖直挡板12随导料机构下移，此时其可以挡住上层的下料单元中的无线节点，防止无线节点掉出送料弹匣。
送料弹匣112包括壳体1121、流利条1123和限位条1125，壳体 1121的一侧与导料机构2相连通，其另一侧设有可用于推料组件114 穿过的缺口1122，一对流利条1123设置于壳体1121的中部用于承载无线节点，限位条1125设置于壳体1121的上部对无线节点进行限位调整，流利条可以有利于无线节点在送料弹匣内移动，方便推料组件将其推出壳体，限位条可以防止机器人运动时由于振动使无线节点产生上下位移。
推料组件114包括横杆1141和推块1142，横杆1141的两端固定于一对第一电缸模组113上，多个推块1142分别通过扭簧可转动的设置于横杆1141的下端，且可分别匹配的穿过壳体1121的缺口1122；壳体1121上与导料机构2相连通的一侧设有限位块1124，限位块1124 的一端通过扭簧可转动的设置于流利条1123一侧，当推料组件的推力大于扭簧对限位块的支撑力时，限位块翻转呈水平状态，此时推料组件可以将靠近导料机构的一排无线节点推送至导料机构中，当推料组件不施加推力时，限位块由于扭簧的支撑作用翻转呈竖直状态，对无线节点实现挡料作用。
导料机构2包括驱动电机21、直线模组22、收料框23、第二电缸模组24和推板25，驱动电机21和直线模组22设置于安装基板101 上，直线模组22上可上下滑移的设有用于从送料弹匣112收料的收料框23，收料框23的上部设有第二电缸模组24，第二电缸模组24 上可水平滑移的设有推板25，推板25可将自送料弹匣112送至收料框23的多个无线节点推料至收料筐23一侧。
当收料框内收集了一排自送料单元输送的无线节点后，驱动电机驱动收料框沿直线模组下移至与推料机构同水平面，第二电缸模组带动推板将多个无线节点向推料机构一侧压紧，以备推料机构将其逐一推向压料机构中。
推料机构3包括第二安装架31和推料气缸32，第二安装架31 设置于安装基板101上，推料气缸32设置于第二安装架31上将导料机构2内靠近推料机构3一侧的无线节点推料至压料机构4中，推料气缸一次一个的将无线节点推料至压料机构中。
压料机构4包括第三安装架41、第三电缸模组42和下压导向部 46，第三电缸模组42设置于第三安装架41的上端，其自由端穿过第三安装架41上部后设有过渡板43，过渡板43上对称的设有多个第一通孔，第一通孔内可滑移的设有推杆44，推杆44的下端固定有水平凹形板45，水平凹形板45内固定有可放置无线节点的下压导向部 46，过渡板43的下端面固定有压杆47，压杆47位于下压导向部46 的上方，第三电缸模组42驱动过渡板43带动推杆44联动使下压导向部46抵接于无线节点安装面，且继续推动过渡板43沿推杆44下移使压杆47穿过下压导向部46。
无线节点被推料气缸送料至下料导向部内，第三电缸模组工作，其驱动过渡板下移过渡板在下移的同时带动推杆一起下移，位于推杆下端的水平凹形板带动下压导向部下移，使下压导向部抵接于安装面，在第三电缸模组的继续驱动下，过渡板开始沿推杆下移，带动位于其下端中部的压杆下移抵接于无线节点上端，并继续下移将无线节点穿过下压导向部后压入安装面内，安装面沙漠为软性材质，可以使无线节点埋入其中，无线节点安装完成后，各结构复位，准备下一个无线节点安装。
下压导向部46包括导向筒461和限位组件462，导向筒461固定于水平凹形板45的下端，其中部对称的设有一对用于支撑无线节点的限位组件462，限位组件462包括转轴4621和挡片4622，转轴4621设置于导向筒461上，挡片4622通过扭簧可转动的设置于转轴4621上，其可经过转动连通导向筒461。
将无线节点放置于一对挡片上，由于扭簧的支撑作用，在放置无线节点后其依旧保持水平状态，当第三电缸模组驱动压杆向下压装无线节点时，下压力大于扭簧的支撑力，挡片旋转至竖直状态使无线节点穿过其导向筒抵达安装面，然后在扭簧的作用下复位呈水平状态。
第三电缸模组42的输出端设有过载感应器；水平凹形板45上设有位移传感器48。过载感应器可以检测电缸模组的输出力，如在下压导向部或无线节点的下压过程中，其检测数据超出设定阈值，可判定安装面是否为硬质材料，例如硬质石块等，防止继续压装无线节点导致其受损伤；位移传感器可控制下压导向部和无线节点的动作行程，可保证无线节点安装于工作面后的深度一致。
安装基板上设有第一导向柱26，收料框可滑移的套设置于第一导向柱26上；第三安装架内固定有第二导向柱49，过渡板可滑移的套设于第二导向柱49上。
本实用新型的机器人具有整机壳体103，其设置于安装基板101 上，同时其具有侧门104，在位于下料机构远离导料机构一侧的上部和下部分别设有防尘板105，防尘板上设有防尘过滤网106，当该机器人运行在沙漠环境中时，可以防止沙尘进入机器人内部。
本实用新型的无线节点全自动放样机器人可由前车驱动，带动其沿安装工作面进行移动，每只一定位点处，前车停止运动，机器人完成无线节点的自动安装工作。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
