施工机械、信息处理装置
技术领域
本发明涉及一种施工机械等。
背景技术
例如，已知有能够通过一次操作输入使多个致动器进行动作的施工机械(例如，参考专利文献1等)。
专利文献1中，公开有如下挖土机，即，仅通过斗杆的杆操作，就能够自动控制动臂等的动作，以使铲斗的前端部沿着预先设定的设计面等移动的方式，使附属装置进行挖掘动作、平整动作等。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-210816号公报
发明内容
发明要解决的技术课题
然而，在通过一个操作输入而多个致动器进行动作的功能有效时，用于使这多个致动器个别地进行动作的操作输入变得无效。因此，无需进行使多个致动器个别地进行动作的操作输入。因此，在通过一个操作输入而多个致动器进行动作的功能有效时，希望有效利用用于个别地操作该多个致动器的操作输入。
因此，鉴于上述课题，本发明的目的在于提供一种施工机械，在通过一个操作输入而多个致动器进行动作的功能有效时，能够有效利用用于使这多个致动器个别地进行动作的操作输入。
用于解决技术课题的手段
为了实现上述目的，本发明的一实施方式中提供一种施工机械，其具备：
多个致动器；及
操作接收部，接收与所述多个致动器相关的多个操作输入，
所述施工机械具有通过所述多个操作输入中的一个操作输入而所述多个致动器中的1个致动器进行动作的第1模式及通过所述一个操作输入而所述多个致动器中的2个以上的致动器进行动作的第2模式，
在所述第2模式的情况下，根据所述多个操作输入中的与所述一个操作输入不同的其他操作输入，使所述多个致动器中的所述2个以上的致动器以外的致动器进行动作、或调整与所述多个致动器中的通过所述一个操作输入而进行动作的致动器相关的参数。
并且，本发明的另一实施方式中提供一种信息处理装置，其设定上述施工机械为所述第2模式的情况下的所述其他操作输入的操作对象或显示所述操作对象的设定内容。
发明的效果
根据上述实施方式，能够提供一种施工机械，在通过一个操作输入而多个致动器进行动作的功能有效时，能够有效利用用于使这多个致动器个别地进行动作的操作输入。
附图说明
图1A是挖土机的侧视图。
图1B是挖土机的俯视图。
图2是表示挖土机的结构的一例的框图。
图3是表示液压驱动系统的液压回路的一例的图。
图4A是表示使先导压作用于对动臂缸进行液压控制的控制阀的先导回路的一例的图。
图4B是表示使先导压作用于对斗杆缸进行液压控制的控制阀的先导回路的一例的图。
图4C是表示使先导压作用于对铲斗缸进行液压控制的控制阀的先导回路的一例的图。
图4D是表示使先导压作用于对回转液压马达进行液压控制的控制阀的先导回路的一例的图。
图5是表示与机器控制功能相关的功能结构的一例的功能框图。
图6是表示与机器控制功能相关的功能结构的一例的功能框图。
图7A是表示从操作者的角度观察的与驾驶室内的操纵杆装置相对应的操纵杆的配置状态的图。
图7B是表示分别针对左右操纵杆的每个操作方向(纵向及横向)的成为操作对象的被驱动要件(工作体)的动作的分配的一例的图。
图8A是表示基于机器控制功能的挖土机的工作状况的第1例的图。
图8B是表示对与机器控制功能有效时无需操作的致动器相对应的操纵杆装置的不同操作对象的分配的第1例的图。
图9A是表示基于机器控制功能的挖土机的工作状况的第2例的图。
图9B是表示对与机器控制功能有效时无需操作的致动器相对应的操纵杆装置的不同操作对象的分配的第2例的图。
图10A是表示基于机器控制功能的挖土机的工作状况的第3例的图。
图10B是表示对与机器控制功能有效时无需操作的致动器相对应的操纵杆装置的不同操作对象的分配的第3例的图。
图11是概略地表示和对与基于控制器的机器控制功能有效时无需操作的致动器相对应的操纵杆装置进行的操作对象的分配相关的处理的一例的流程图。
图12是表示对与机器控制功能有效时无需操作的致动器相对应的操纵杆装置的不同操作对象的分配的第4例的图。
图13A是表示基于机器控制功能的挖土机的工作状况的第4例的图。
图13B是表示基于机器控制功能的挖土机的工作状况的第4例的图。
图14是表示对与机器控制功能有效时无需操作的致动器相对应的操纵杆装置的不同操作对象的分配的第5例的图。
图15是表示基于机器控制功能的挖土机的工作状况的第5例的图。
具体实施方式
以下，参考附图，对具体实施方式进行说明。
[挖土机的概要]
首先，参考图1(图1A、图1B)，对本实施方式所涉及的挖土机100的概要进行说明。
图1A、图1B是本实施方式所涉及的挖土机100的侧视图及俯视图。
本实施方式所涉及的挖土机100具备：下部行走体1；上部回转体3，经由回转机构2回转自如地搭载于下部行走体1；作为附属装置(工作装置)的动臂4、斗杆5及铲斗6；及驾驶室10。
下部行走体1(行走体的一例)例如包含左右一对履带1C(左侧的履带1CL及右侧的履带1CR)，通过各履带1CL、1CR被行走液压马达1L、1R液压驱动，使挖土机100行走。
上部回转体3通过被回转液压马达2A驱动，相对于下部行走体1回转自如。
动臂4可俯仰地枢轴安装于上部回转体3的前部中央，在动臂4的前端可上下转动地枢轴安装有斗杆5，在斗杆5的前端可上下转动地枢轴安装有铲斗6。
铲斗6(端接附属装置的一例)以能够根据挖土机100的工作内容适当更换的方式安装于斗杆5的前端。因此，铲斗6例如可以更换为大型铲斗、斜坡用铲斗、疏浚用铲斗等不同种类的铲斗。并且，铲斗6例如还可以更换为搅拌器、破碎器等不同种类的端接附属装置。
动臂4、斗杆5及铲斗6(分别为连杆部的一例)分别通过作为液压致动器的动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。
驾驶室10为供操作者搭乘的座舱，搭载于上部回转体3的前部左侧。
[挖土机的结构]
接着，除了图1A、图1B以外，还参考图2对挖土机100的具体结构进行说明。
图2是表示本实施方式所涉及的挖土机100的结构的一例的框图。
另外，图中，以双重线表示机械动力管路，以实线表示高压液压管路，以虚线表示先导管路，以点线表示电力驱动控制线路。以下，对于图3及图4也相同。
＜挖土机的液压驱动系统＞
如上所述，本实施方式所涉及的挖土机100的液压驱动系统包含分别对下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动要件进行液压驱动的多个液压致动器(致动器的一例)。具体而言，包含行走液压马达1L、1R、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9(均为致动器的一例)等液压致动器。并且，对本实施方式所涉及的挖土机100的液压致动器进行液压驱动的液压驱动系统包含发动机11、调节器13、主泵14及控制阀17。
发动机11为液压驱动系统中的主动力源，例如搭载于上部回转体3的后部。具体而言，发动机11在基于后述的控制器30的直接或者间接控制下，以预先设定的目标转速恒定旋转，从而驱动主泵14及先导泵15。发动机11例如为以柴油为燃料的柴油发动机。
调节器13控制主泵14的吐出量。例如，调节器13根据来自控制器30的控制指示，调节主泵14的斜板角度(偏转角)。如后述，调节器13例如包含调节器13L、13R。
主泵14(液压泵的一例)例如与发动机11同样地搭载于上部回转体3的后部，通过高压液压管路16对控制阀17供给工作油。如上所述，主泵14通过发动机11驱动。主泵14例如为可变容量式液压泵，如上所述，在基于控制器30的控制下，通过调节器13调节斜板的偏转角，由此活塞的行程长得到调整，从而可控制吐出流量(吐出压力)。如后述，主泵14例如包含主泵14L、14R。
控制阀17例如为搭载于上部回转体3的中央部，根据操作者对操作装置26的操作进行液压驱动系统的控制的液压控制装置。如上所述，控制阀17经由高压液压管路16与主泵14连接，根据操作装置26的操作状态(例如，操作量及操作方向等操作内容)，将从主泵14供给的工作油选择性地供给至液压致动器(行走液压马达1L、1R、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9)。具体而言，控制阀17包含对从主泵14供给至各液压致动器的工作油的流量和流动方向进行控制的控制阀171～176。控制阀171与行走液压马达1L相对应，控制阀172与行走液压马达1R相对应，控制阀173与回转液压马达2A相对应，控制阀174与铲斗缸9相对应，控制阀175与动臂缸7相对应，控制阀176与斗杆缸8相对应。并且，控制阀175例如如后述那样包含控制阀175L、175R，控制阀176例如如后述那样包含控制阀176L、176R。控制阀171～176的详细内容将在后面进行叙述(参考图3)。
并且，挖土机100可以被远程操作。此时，控制阀17根据通过搭载于挖土机100的通信装置T1(操作接收部的一例)从外部装置接收的与致动器(液压致动器)的操作相关的信号(以下，“远程操作信号”)，进行液压驱动系统的控制。远程操作信号中规定操作对象的致动器、与操作对象的致动器相关的远程操作的内容(例如，操作方向及操作量等)。远程操作的操作者(以下，“远程操作者”)通过远程操作用的操作装置，从挖土机100的驾驶室10的外部对挖土机100的致动器进行远程操作。远程操作者可以从能够直接视觉辨认的位置对挖土机100进行操作，也可以从无法直接视觉辨认的位置对挖土机100进行操作。在后者的情况下，远程操作者例如可以一边观察显示于显示器等的通过挖土机100拍摄的周围的图像信息一边进行远程操作。例如，远程操作用操作装置(以下，为了方便起见，称为“远程操作装置”)可以是与挖土机100的操作装置26相同的结构。远程操作装置例如可以是能够通过可向纵向(前后方向)及横向(左右方向)操作的2个操纵杆部对上部回转体3及附属装置(动臂4、斗杆5及铲斗6)个别地进行操作的方式。并且，远程操作装置例如也可以是与挖土机100的操作装置26完全不同的方式(例如，计算机游戏用控制器(游戏摇杆)的方式、操纵杆等)。即，远程操作装置只要能够输出挖土机100的多个致动器中的每个致动器的操作量及操作方向(2个方向)，则可以由任意方式的操作部件构成。例如，控制器30将与远程操作信号相对应的控制指示输出至配置于连接先导泵15与控制阀17之间的液压管路(先导管路)的后述的比例阀31。由此，比例阀31能够经由后述的往复阀32使与控制指示相对应的先导压即与远程操作信号中规定的远程操作的内容相应的先导压作用于控制阀17。因此，控制阀17能够实现与通过远程操作信号规定的远程操作的内容相应的液压致动器的动作。
＜挖土机的操作系统＞
本实施方式所涉及的挖土机100的操作系统包含先导泵15及操作装置26。并且，挖土机100的操作系统中，作为与基于后述的控制器30的后述的机器控制(还称为半自动运行功能)相关的结构，包含往复阀32。
先导泵15例如搭载于上部回转体3的后部，经由先导管路对操作装置26供给先导压。先导泵15例如为固定容量式液压泵，如上所述，通过发动机11驱动。
操作装置26(操作接收部的一例)设置于驾驶室10的操作员座附近，是用于操作者进行各种被驱动要件(下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5、铲斗6等工作体)的操作的操作输入机构。换言之，操作装置26为用于操作者进行驱动各被驱动要件的液压致动器(即，行走液压马达1L、1R、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9等)的操作的操作输入机构。操作装置26通过其二次侧的先导管路直接与控制阀17连接，或者经由设置于二次侧的先导管路的后述的往复阀32而间接地与控制阀17连接。由此，能够对控制阀17输入与操作装置26中的下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等的操作状态相应的先导压。因此，控制阀17能够根据操作装置26中的操作状态，驱动各液压致动器。如后述，操作装置26包含分别对动臂4(动臂缸7)、斗杆5(斗杆缸8)、铲斗6(铲斗缸9)及上部回转体3(回转液压马达2A)进行操作的操纵杆装置26A～26D(参考图4A～图4D)。并且，操作装置26例如包含分别对左右的下部行走体1(行走液压马达1L、1R)进行操作的踏板装置或者操纵杆装置。
往复阀32具有2个入口端口及1个出口端口，将具有输入至2个入口端口的先导压中较高的先导压的工作油输出至出口端口。往复阀32的2个入口端口中的1个与操作装置26连接，另一个与比例阀31连接。往复阀32的出口端口通过先导管路与控制阀17内的所对应的控制阀的先导端口连接(详细内容参考图4A～图4D)。因此，往复阀32能够使由操作装置26生成的先导压力和由比例阀31生成的先导压力中较高的先导压作用于所对应的控制阀的先导端口。即，后述的控制器30通过从比例阀31输出比从操作装置26输出的二次侧的先导压高的先导压，能够与操作者对操作装置26的操作无关地对所对应的控制阀进行控制，从而控制附属装置的动作。例如，如后述，往复阀32包含往复阀32AL、32AR、32BL、32BR、32CL、32CR。
＜挖土机的控制系统＞
本实施方式所涉及的挖土机100的控制系统包含控制器30、吐出压力传感器28、操作压力传感器29、显示装置40、输入装置42及声音输出装置44。并且，控制器30中，作为与后述的机器控制功能相关的结构，包含比例阀31、动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机体倾斜传感器S4、回转状态传感器S5、摄像装置S6、动臂杆压传感器S7R、动臂缸底压传感器S7B、斗杆杆压传感器S8R、斗杆缸底压传感器S8B、铲斗杆压传感器S9R、铲斗缸底压传感器S9B、定位装置V1及通信装置T1。
控制器30(控制装置的一例)进行与挖土机100相关的各种控制。控制器30的功能可以通过任意的硬件或者硬件及软件的组合实现。例如，控制器30以包含CPU(CentralProcessing Unit：中央处理器)等处理器、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储器装置、ROM(Read Only Memory：只读存储器)等非易失性辅助存储装置、各种输入输出用接口装置等的微型计算机为中心而构成。控制器30例如通过在CPU上执行存储于辅助存储装置的各种程序来实现各种功能。
例如，控制器30根据需要对调节器13输出控制指令，改变主泵14的吐出量。
并且，例如，控制器30根据通过操作者等的规定操作预先设定的工作模式(还称为运行模式)等，进行设定目标转速并使发动机11恒定旋转的驱动控制。
并且，例如，控制器30根据从操作压力传感器29输入的与操作装置26中的各种被驱动要件(即，各种液压致动器)的操作状态相对应的先导压的检测值等，控制调节器13来调整主泵14的吐出量。
并且，例如，控制器30自动实现支援由操作者进行的被驱动要件、下部行走体1、上部回转体3及附属装置(动臂4、斗杆5、铲斗6)的操作的机器控制功能。具体而言，控制器30可以根据来自操作装置26的操作输入、与来自外部装置的远程操作相对应的操作输入(远程操作信号)，使多个被驱动要件(即，多个液压致动器)自动进行动作，以使铲斗6的规定的工作部位(例如，铲尖或背面等)沿着规定的目标轨道移动。
控制器30例如可以在进行斗杆5的操作的情况下，使动臂4及铲斗6中的至少1个自动进行动作，以使预先规定的目标设计面(还称为目标施工面)(以下，简称为“设计面”)与铲斗6的规定的工作部位的位置一致。此时，斗杆5的操作中包含操作者通过操作装置26进行的与斗杆5相关的操作、与从外部装置接收的远程操作信号相对应的和斗杆5相关的远程操作。并且，控制器30还可以与和斗杆5相关的操作状态无关地使斗杆5自动地进行动作。即，控制器30也可以将基于操作者的操作装置26的操作、与从外部装置接收的远程操作信号相对应的远程操作作为触发，使附属装置等进行预先规定的动作。如此，控制器30能够实现如下机器控制功能，即，根据与斗杆5相关的操作，不仅使斗杆5进行动作，还使动臂4及铲斗6中的至少1个进行动作。
机器控制功能例如可以通过对规定的旋钮开关(以下，“MC(Machine Control：机器控制)开关”)NS进行操作来执行，所述旋钮开关包含在输入装置42中且配置于操纵杆装置26A～26D的后述的操纵杆26L、26R中的任一个的前端。即，也可以通过对MC开关NS进行操作，由此挖土机100从机器控制无效的通常的控制模式(以下，“通常控制模式”)(第1模式的一例)过渡到机器控制功能有效的控制模式(以下，“机器控制模式”)(第2模式的一例)。
更具体而言，控制器30从动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机体倾斜传感器S4、回转状态传感器S5、摄像装置S6、定位装置V1、通信装置T1及输入装置42等获取信息。并且，控制器30例如根据所获取的信息计算铲斗6与设计面之间的距离。并且，控制器30根据计算出的铲斗6与设计面的距离等适当控制比例阀31，个别且自动地调整作用于与液压致动器相对应的控制阀的先导压，由此能够使各液压致动器自动进行动作。详细内容将在后面进行叙述(参考图4A～图4D)。
控制器30例如可以为了支援挖掘工作，根据操纵杆装置26B的操作，使动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9中的至少1个自动伸缩。挖掘工作为沿着设计面利用铲斗6的铲尖挖掘地面的工作。控制器30例如在操作者通过手动对操作装置26(操纵杆装置26B)进行斗杆5的关闭方向的操作(以下，“斗杆关闭操作”)时，使动臂缸7及铲斗缸9中的至少1个自动伸缩。与挖掘工作相关的机器控制功能，例如，可以通过在对MC开关NS进行了操作的基础上、对输入装置42中包含的规定的开关进行操作来执行，也可以通过对挖掘工作专用的MC开关NS进行操作来执行。
并且，控制器30例如可以为了支援斜坡精加工工作而使动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9中的至少1个自动伸缩。斜坡精加工工作是一边向地面按压铲斗6的背面一边沿着设计面向跟前拉动铲斗6的工作。控制器30例如在通过操作装置26(操纵杆装置26B)或者通过远程操作信号，通过手动进行斗杆关闭操作时，使动臂缸7及铲斗缸9中的至少1个自动伸缩。由此，能够一边以规定的按压力向作为完成前的斜坡的倾斜面按压铲斗6的背面一边使铲斗6沿着作为完成后的斜坡的设计面移动。与斜坡精加工相关的机器控制功能，可以通过在对MC开关NS进行了操作的基础上、对输入装置42中包含的规定的开关进行操作来执行，也可以通过对斜坡精加工工作专用的MC开关NS进行操作来执行。
并且，控制器30也可以为了使上部回转体3与设计面正对而使回转液压马达2A自动旋转。此时，与回转液压马达2A相对应的后述操纵杆装置26D和与动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9相对应的操纵杆装置26A～26C相同地，二次侧的先导管路与在另一个入口端口连接有比例阀31的往复阀32的入口端口连接。由此，控制器30能够与基于操纵杆装置26D的操作无关地使上部回转体3自动回转。并且，此时，控制器30可以通过对输入装置42中包含的规定的开关进行操作来使上部回转体3与设计面正对。并且，控制器30也可以仅通过对MC开关进行操作来使上部回转体3与设计面正对且开始机器控制功能。
并且，控制器30例如可以为了支援沙土向卡车的装载工作、将在挖掘工作中容纳于铲斗6的沙土向临时放置区域的排土工作等，而对应于与上部回转体3相关的操作使动臂缸7伸缩。控制器30例如在铲斗6中容纳有沙土等的状态下，通过操作装置26或者通过远程操作朝向卡车的载物台进行回转操作时，使动臂缸自动伸缩。并且，控制器30例如能够以铲斗6中容纳有沙土等的状态下使其与上部回转体3的回转动作联动的方式，进行动臂4的提升动作(以下，“动臂提升动作”)或下降动作(以下，“动臂下降动作”)。即，能够仅通过回转操作实现动臂提升回转动作、动臂下降回转动作。与动臂提升回转动作、动臂下降回转动作相关的机器控制功能，可以在对MC开关NS进行了操作的基础上、通过对输入装置42中包含的规定的开关进行操作来执行，也可以通过对专用的MC开关NS进行操作来执行。
另外，控制器30的一部分功能也可以通过其他控制器(控制装置)实现。即，控制器30的功能也可以通过多个控制器以分散的方式实现。例如，上述机器控制功能也可以通过专用控制器(控制装置)实现。
吐出压力传感器28检测主泵14的吐出压力。与通过吐出压力传感器28检测出的吐出压力相对应的检测信号读入到控制器30。如后述，吐出压力传感器28例如包含吐出压力传感器28L、28R。
如上述，操作压力传感器29检测操作装置26的二次侧的先导压，即检测与操作装置26中的各个被驱动要件(液压致动器)的操作状态相对应的先导压。基于操作压力传感器29的与操作装置26中的下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等的操作状态相对应的先导压的检测信号读入到控制器30。如后述，操作压力传感器29例如包含操作压力传感器29A～29D。
显示装置40设置于从就座于驾驶室10内的操作者容易视觉辨认的位置，显示各种信息图像。显示装置40例如为液晶显示器或有机EL(Electroluminescence：电致发光)显示器。
输入装置42设置于就座在驾驶室10内的操作者的手能够到达的范围，接收基于操作者的各种操作。输入装置42包含安装于显示各种信息图像的显示装置的显示器的触摸面板、设置于操纵杆装置26A～26D的操纵杆部(后述操纵杆26L、26F)的前端的旋钮开关、设置于显示装置周围的按钮开关、操纵杆、切换键等。与对输入装置42的操作内容相对应的信号读入到控制器30。
声音输出装置44设置于驾驶室10内，输出声音。声音输出装置44例如为蜂鸣器或扬声器等。
比例阀31设置于连接先导泵15和往复阀32的先导管路，构成为能够变更其流路面积(工作油能够通流的截面积)。比例阀31根据从控制器30输入的控制指示进行动作。由此，控制器30即使在没有操作者对操作装置26(具体而言，操纵杆装置26A～26C)进行的操作的情况下，也能够经由比例阀31及往复阀32将由先导泵15吐出的工作油供给至控制阀17内的所对应的控制阀的先导端口。如后述，比例阀31例如包含比例阀31AL、31AR、31BL、31BR、31CL、31CR。
动臂角度传感器S1安装于动臂4，检测动臂4相对于上部回转体3的俯仰角度(以下，“动臂角度”)，例如在侧面观察中，是连结动臂4两端的支点的直线相对于上部回转体3的回转平面所呈的角度。动臂角度传感器S1例如可以包含旋转编码器、加速度传感器、6轴传感器、IMU(Inertial Measurement Unit：惯性测量装置)等，以下，对于斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机体倾斜传感器S4也相同。与基于动臂角度传感器S1的动臂角度相对应的检测信号读入到控制器30。
斗杆角度传感器S2安装于斗杆5，检测斗杆5相对于动臂4的转动角度(以下，“斗杆角度”)，例如在侧视观察中，是连结斗杆5两端的支点的直线相对于连结动臂4两端的支点的直线所呈的角度。与基于斗杆角度传感器S2的斗杆角度相对应的检测信号读入到控制器30。
铲斗角度传感器S3安装于铲斗6，检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度(以下，“铲斗角度”)，例如在侧视观察中，是连结铲斗6的支点和前端(铲尖)的直线相对于连结斗杆5两端的支点的直线所呈的角度。与基于铲斗角度传感器S3的铲斗角度相对应的检测信号读入到控制器30。
机体倾斜传感器S4检测机体(上部回转体3或者下部行走体1)相对于水平面的倾斜状态。机体倾斜传感器S4例如安装于上部回转体3，检测挖土机100(即，上部回转体3)的绕前后方向及左右方向的2个轴的倾斜角度(以下，“前后倾斜角”及“左右倾斜角”)。与基于机体倾斜传感器S4的倾斜角度(前后倾斜角及左右倾斜角)相对应的检测信号读入到控制器30。
回转状态传感器S5输出与上部回转体3的回转状态相关的检测信息。回转状态传感器S5例如检测上部回转体3的回转角速度及回转角度。回转状态传感器S5例如包含陀螺仪传感器、分解器、旋转编码器等。
摄像装置S6拍摄挖土机100的周边。换言之，摄像装置S6获取摄像图像(图像信息)作为与挖土机100周边的三维空间相关的信息。摄像装置S6包含拍摄挖土机100的前方的摄像机S6F、拍摄挖土机100的左方的摄像机S6L、拍摄挖土机100的右方的摄像机S6R及拍摄挖土机100的后方的摄像机S6B。
摄像机S6F例如安装于驾驶室10的顶棚即驾驶室10的内部。并且，摄像机S6F也可以安装于驾驶室10的屋顶、动臂4的侧面等驾驶室10的外部。摄像机S6L安装于上部回转体3的上表面左端，摄像机S6R安装于上部回转体3的上表面右端，摄像机S6B安装于上部回转体3的上表面后端。
摄像装置S6(摄像机S6F、S6B、S6L、S6R)例如分别为具有非常宽的视角的单眼广角摄像机。并且，摄像装置S6也可以是立体摄像机、距离图像摄像机、深度摄像机等。基于摄像装置S6的摄像图像读入到控制器30。
并且，也可以在挖土机100(上部回转体3)，代替摄像装置S6或者在摄像装置S6的基础上搭载能够获取与挖土机100周边的三维空间相关的信息的其他传感器。其他传感器例如可以是LIDAR(Light Detection and Ranging：光检测和测距)、毫米波雷达、超声波传感器、红外线传感器等能够获取距离信息的传感器。
动臂杆压传感器S7R及动臂缸底压传感器S7B分别安装于动臂缸7，检测动臂缸7的杆侧油室的压力(以下，“动臂杆压”)及缸底油室的压力(以下，“动臂缸底压”)。与基于动臂杆压传感器S7R及动臂缸底压传感器S7B的动臂杆压及动臂缸底压相对应的检测信号分别读入到控制器30。
斗杆杆压传感器S8R及斗杆缸底压传感器S8B分别检测斗杆缸8的杆侧油室的压力(以下，“斗杆杆压”)及缸底油室的压力(以下，“斗杆缸底压”)。与基于斗杆杆压传感器S8R及斗杆缸底压传感器S8B的斗杆杆压及斗杆缸底压相对应的检测信号分别读入到控制器30。
铲斗杆压传感器S9R及铲斗缸底压传感器S9B分别检测铲斗缸9的杆侧油室的压力(以下，“铲斗杆压”)及缸底油室的压力(以下，“铲斗缸底压”)。与基于铲斗杆压传感器S9R及铲斗缸底压传感器S9B的铲斗杆压及铲斗缸底压相对应的检测信号分别读入到控制器30。
定位装置V1测定上部回转体3的位置及朝向。定位装置V1例如为GNSS(GlobalNavigation Satellite System：全球导航卫星系统)罗盘，检测上部回转体3的位置及朝向，与上部回转体3的位置及朝向相对应的检测信号读入到控制器30。并且，可以由安装于上部回转体3的方位传感器代替定位装置V1的功能中检测上部回转体3的朝向的功能。
通信装置T1通过包含以基站作为末端的移动通信网、卫星通信网、互联网网络等的规定的网络与外部设备进行通信。通信装置T1例如为与LTE(Long Term Evolution：长期演进)、4G(4th Generation：第四代)、5G(5th Generation：第五代)等移动通信标准相对应的移动体通信模块、用于与卫星通信网连接的卫星通信模块等。
[液压驱动系统的液压回路]
接着，参考图3，对驱动挖土机100的液压致动器的液压驱动系统的液压回路进行说明。
图3是表示液压驱动系统的液压回路的一例的图。
通过该液压回路实现的液压系统使工作油分别从通过发动机11驱动的主泵14L、14R经过中心旁通油路C1L、C1R、平行油路C2L、C2R循环至工作油罐。
中心旁通油路C1L以主泵14L为起点，通过配置于控制阀17内的控制阀171、173、175L、176L并到达工作油罐。
中心旁通油路C1R以主泵14R为起点，依次通过配置于控制阀17内的控制阀172、174、175R、176R并到达工作油罐。
控制阀171为将由主泵14L吐出的工作油供给至行走液压马达1L且使由行走液压马达1L吐出的工作油排出至工作油罐的滑阀。
控制阀172为将由主泵14R吐出的工作油供给至行走液压马达1R且使由行走液压马达1R吐出的工作油排出至工作油罐的滑阀。
控制阀173为将由主泵14L吐出的工作油供给至回转液压马达2A且使由回转液压马达2A吐出的工作油排出至工作油罐的滑阀。
控制阀174为将由主泵14R吐出的工作油供给至铲斗缸9且将铲斗缸9内的工作油排出至工作油罐的滑阀。
控制阀175L、175R分别为将由主泵14L、14R吐出的工作油供给至动臂缸7且使动臂缸7内的工作油排出至工作油罐的滑阀。
控制阀176L、176R将由主泵14L、14R吐出的工作油供给至斗杆缸8且使斗杆缸8内的工作油排出至工作油罐。
控制阀171、172、173、174、175L、175R、176L、176R分别根据作用于先导端口的先导压，调整向液压致动器供给或其排出的工作油的流量或切换流动方向。
平行油路C2L与中心旁通油路C1L并列地向控制阀171、173、175L、176L供给主泵14L的工作油。具体而言，平行油路C2L构成为，在控制阀171的上游侧从中心旁通油路C1L分支，能够向控制阀171、173、175L、176R分别并列地供给主泵14L的工作油。由此，在通过中心旁通油路C1L的工作油的流动被控制阀171、173、175L中的任一个限制或者截断时，平行油路C2L能够向更靠下游的控制阀供给工作油。
平行油路C2R与中心旁通油路C1R并列地向控制阀172、174、175R、176R供给主泵14R的工作油。具体而言，平行油路C2R构成为，在控制阀172的上游侧从中心旁通油路C1R分支，能够向控制阀172、174、175R、176R分别并列地供给主泵14R的工作油。在通过中心旁通油路C1R的工作油的流动被控制阀172、174、175R中的任一个限制或者截断时，平行油路C2R能够向更靠下游的控制阀供给工作油。
调节器13L、13R分别在基于控制器30的控制下调节主泵14L、14R的斜板的偏转角，由此调节主泵14L、14R的吐出量。控制器30可以根据通过吐出压力传感器28L、28R检测的主泵14L、14R的吐出压力，控制调节器13L、13R。例如，控制器30与主泵14L的吐出压力的增大相应地，通过调节器13L调节主泵14L的斜板偏转角来减少吐出量。对于调节器13R也相同。这是为了避免通过吐出压力与吐出量之积表示的主泵14的吸收马力超过发动机11的输出马力。
吐出压力传感器28L检测主泵14L的吐出压力，与检测出的吐出压力相对应的检测信号读入到控制器30。对于吐出压力传感器28R也相同。由此，控制器30能够根据主泵14L、14R的吐出压力控制调节器13L、13R。
在中心旁通油路C1L、C1R，在位于最靠下游的位置的控制阀176L、176R各自与工作油罐之间设置负控制节流器(以下，“负控节流器”)18L、18R。由此，通过主泵14L、14R吐出的工作油的流动被负控节流器18L、18R限制。并且，负控节流器18L、18R产生用于控制调节器13L、13R的控制压力(以下，“负控压”)。
负控压传感器19L、19R检测负控压，与检测出的负控压相对应的检测信号读入到控制器30。
控制器30根据负控压对调节器13L、13R进行控制来调节主泵14L、14R的斜板的偏转角，由此控制主泵14L、14R的吐出量。负控压越大，控制器30越减少主泵14L、14R的吐出量，负控压越小，控制器30越增大主泵14L、14R的吐出量。
具体而言，如图3所示，在挖土机100的液压致动器均未被操作的待机状态时，由主泵14L、14R吐出的工作油通过中心旁通油路C1L、C1R到达负控节流器18L、18R。并且，由主泵14L、14R吐出的工作油的流动使在负控节流器18L、18R的上游产生的负控压增大。其结果，控制器30使主泵14L、14R的吐出量减少至容许最小吐出量，抑制所吐出的工作油通过中间旁通油路C1L、C1R时的压力损耗(抽吸损失)。
另一方面，在操作了任一液压致动器时，由主泵14L、14R吐出的工作油经由与操作对象的液压致动器相对应的控制阀流入操作对象的液压致动器。并且，由主泵14L、14R吐出的工作油的流动使到达负控节流器18L、18R的量减少或者消失，并使在负控节流器18L、18R的上游产生的负控压降低。其结果，控制器30使主泵14L、14R的吐出量增大，使充分的工作油向操作对象的液压致动器循环，能够可靠地驱动操作对象的液压致动器。
如此，该液压系统在待机状态下，能够控制包含由主泵14L、14R吐出的工作油在中心旁通油路C1L、C1R产生的抽吸损失在内的主泵14L、14R的无用的能量消耗。并且，该液压系统在使液压致动器工作时，能够从主泵14L、14R将足够所需的工作油供给至工作对象的液压致动器。
[操作系统的液压回路]
接着，参考图4，对操作系统的液压回路，具体而言对使先导压作用于控制阀173～176的先导回路进行说明。
图4(图4A～图4D)是表示使先导压作用于控制阀173～176的先导回路的结构的一例的图，所述控制阀173～176对与附属装置及上部回转体3相对应的液压致动器进行液压控制。具体而言，图4A是表示使先导压作用于对动臂缸7进行液压控制的控制阀175L、175R的先导回路的一例的图。图4B是表示使先导压作用于对斗杆缸8进行液压控制的控制阀176L、176R的先导回路的一例的图。图4C是表示使先导压作用于对铲斗缸9进行液压控制的控制阀174的先导回路的一例的图。图4D是表示使先导压作用于对回转液压马达进行液压控制的控制阀173的先导回路的一例的图。
如图4A所示，操纵杆装置26A用于对与动臂4相对应的动臂缸7进行操作。即，操纵杆装置26A将动臂4的动作作为操作对象。操纵杆装置26A利用从先导泵15吐出的工作油，向二次侧输出与操作状态相应的先导压。
往复阀32AL的2个入口端口分别和与动臂4的提升方向的操作(以下，“动臂提升操作”)相对应的操纵杆装置26A的二次侧的先导管路、比例阀31AL的二次侧的先导管路连接，出口端口与控制阀175L的右侧的先导端口及控制阀175R的左侧的先导端口连接。
往复阀32AR的2个入口端口分别和与动臂4的下降方向(以下，“动臂下降操作”)的操作相对应的操纵杆装置26A的二次侧的先导管路、比例阀31AR的二次侧的先导管路连接，出口端口与控制阀175R的右侧的先导端口连接。
即，操纵杆装置26A经由往复阀32AL、32AR，使与操作状态相应的先导压作用于控制阀175L、175R的先导端口。具体而言，在进行了动臂提升操作的情况下，操纵杆装置26A将与操作量相应的先导压输出至往复阀32AL的其中一个入口端口，并经由往复阀32AL而作用于控制阀175L的右侧的先导端口和控制阀175R的左侧的先导端口。并且，在进行了动臂下降操作的情况下，操纵杆装置26A将与操作量相应的先导压输出至往复阀32AR的其中一个入口端口，并经由往复阀32AR而作用于控制阀175R的右侧的先导端口。
比例阀31AL根据从控制器30输入的控制电流进行动作。具体而言，比例阀31AL利用从先导泵15吐出的工作油，将与从控制器30输入的控制电流相应的先导压输出至往复阀32AL的另一个入口端口。由此，比例阀31AL能够调整经由往复阀32AL作用于控制阀175L的右侧的先导端口及控制阀175R的左侧的先导端口的先导压。
比例阀31AR根据从控制器30输入的控制电流进行动作。具体而言，比例阀31AR利用从先导泵15吐出的工作油，将与从控制器30输入的控制电流相应的先导压输出至往复阀32AR的另一个入口端口。由此，比例阀31AR能够调整经由往复阀32AR作用于控制阀175R的右侧的先导端口的先导压。
即，比例阀31AL、31AR能够调整输出至二次侧的先导压，以便能够与操纵杆装置26A的操作状态无关地在任意阀位置停止控制阀175L、175R。
由此，操作压力传感器29A检测操作者对操纵杆装置26A的操作状态作为压力，与检测出的压力相对应的检测信号读入到控制器30。控制器30能够掌握操纵杆装置26A的操作状态。操作状态中例如包含操作方向、操作量(操作角度)等。以下，对于操纵杆装置26B～26D也相同。
控制器30能够与操作者对操纵杆装置26A进行的动臂提升操作无关地，经由比例阀31AL及往复阀32AL将由先导泵15吐出的工作油供给至控制阀175L的右侧的先导端口及控制阀175R的左侧的先导端口。并且，控制器30能够与操作者对操纵杆装置26A进行的动臂下降操作无关地，经由比例阀31AR及往复阀32AR将由先导泵15吐出的工作油供给至控制阀175R的右侧的先导端口。即，控制器30能够自动控制动臂4的升降动作。
如图4B所示，操纵杆装置26B用于对与斗杆5相对应的斗杆缸8进行操作。即，操纵杆装置26B将斗杆5的动作作为操作对象。操纵杆装置26B利用从先导泵15吐出的工作油，向二次侧输出与操作状态相应的先导压。
往复阀32BL的2个入口端口分别和与斗杆5的关闭方向的操作(以下，“斗杆关闭操作”)相对应的操纵杆装置26B的二次侧的先导管路、比例阀31BL的二次侧的先导管路连接，出口端口与控制阀176L的右侧的先导端口及控制阀176R的左侧的先导端口连接。
往复阀32BR的2个入口端口分别和与斗杆5的打开方向的操作(以下，“斗杆打开操作”)相对应的操纵杆装置26B的二次侧的先导管路、比例阀31BR的二次侧的先导管路连接，出口端口与控制阀176L的左侧的先导端口及控制阀176R的右侧的先导端口连接。
即，操纵杆装置26B经由往复阀32BL、32BR，使与操作状态相应的先导压作用于控制阀176L、176R的先导端口。具体而言，在进行了斗杆关闭操作的情况下，操纵杆装置26B将与操作量相应的先导压输出至往复阀32BL的一个入口端口，并经由往复阀32BL而作用于控制阀176L的右侧的先导端口和控制阀176R的左侧的先导端口。并且，在进行了斗杆打开操作的情况下，操纵杆装置26B将与操作量相应的先导压输出至往复阀32BR的一个入口端口，并经由往复阀32BR而作用于控制阀176L的左侧的先导端口和控制阀176R的右侧的先导端口。
比例阀31BL根据从控制器30输入的控制电流进行动作。具体而言，比例阀31BL利用从先导泵15吐出的工作油，将与从控制器30输入的控制电流相应的先导压输出至往复阀32BL的另一个先导端口。由此，比例阀31BL能够调整经由往复阀32BL作用于控制阀176L的右侧的先导端口及控制阀176R的左侧的先导端口的先导压。
比例阀31BR根据从控制器30输入的控制电流进行动作。具体而言，比例阀31BR利用从先导泵15吐出的工作油，将与从控制器30输入的控制电流相应的先导压输出至往复阀32BR的另一个先导端口。由此，比例阀31BR能够调整经由往复阀32BR作用于控制阀176L的左侧的先导端口及控制阀176R的右侧的先导端口的先导压。
即，比例阀31BL、31BR能够调整输出至二次侧的先导压，以便能够与操纵杆装置26B的操作状态无关地在任意阀位置停止控制阀176L、176R。
操作压力传感器29B检测操作者对操纵杆装置26B的操作状态作为压力，与检测出的压力相对应的检测信号读入到控制器30。由此，控制器30能够掌握操纵杆装置26B的操作状态。
控制器30能够与操作者对操纵杆装置26B进行的斗杆关闭操作无关地，经由比例阀31BL及往复阀32BL将由先导泵15吐出的工作油供给至控制阀176L的右侧的先导端口及控制阀176R的左侧的先导端口。并且，控制器30能够与操作者对操纵杆装置26B进行的斗杆打开操作无关地，经由比例阀31BR及往复阀32BR将由先导泵15吐出的工作油供给至控制阀176L的左侧的先导端口及控制阀176R的右侧的先导端口。即，控制器30能够自动控制斗杆5的开闭动作。
如图4C所示，操纵杆装置26C用于对与铲斗6相对应的铲斗缸9进行操作。即，操纵杆装置26C将铲斗6的动作作为操作对象。操纵杆装置26C利用从先导泵15吐出的工作油，向二次侧输出与操作状态相应的先导压。
往复阀32CL的2个入口端口分别与和铲斗6的关闭方向的操作(以下，“铲斗关闭操作”)相对应的操纵杆装置26C的二次侧的先导管路、比例阀31CL的二次侧的先导管路连接，出口端口与控制阀174的左侧的先导端口连接。
往复阀32AR的2个入口端口分别与和铲斗6的打开方向的操作(以下，“铲斗打开操作”)相对应的操纵杆装置26C的二次侧的先导管路、比例阀31CR的二次侧的先导管路连接，出口端口与控制阀174的右侧的先导端口连接。
即，操纵杆装置26C经由往复阀32CL、32CR，使与操作状态相应的先导压作用于控制阀174的先导端口。具体而言，在进行了铲斗关闭操作的情况下，操纵杆装置26C将与操作量相应的先导压输出至往复阀32CL的一个入口端口，并经由往复阀32CL而作用于控制阀174的左侧的先导端口。并且，在进行了铲斗打开操作的情况下，操纵杆装置26C将与操作量相应的先导压输出至往复阀32CR的一个入口端口，并经由往复阀32CR而作用于控制阀174的右侧的先导端口。
比例阀31CL根据从控制器30输入的控制电流进行动作。具体而言，比例阀31CL利用从先导泵15吐出的工作油，将与从控制器30输入的控制电流相应的先导压输出至往复阀32CL的另一个先导端口。由此，比例阀31CL能够调整经由往复阀32CL作用于控制阀174的左侧的先导端口的先导压。
比例阀31CR根据由控制器30输出的控制电流进行动作。具体而言，比例阀31CR利用从先导泵15吐出的工作油，将与从控制器30输入的控制电流相应的先导压输出至往复阀32CR的另一个先导端口。由此，比例阀31CR能够调整经由往复阀32CR作用于控制阀174的右侧的先导端口的先导压。
即，比例阀31CL、31CR能够调整输出至二次侧的先导压，以便能够与操纵杆装置26C的操作状态无关地在任意阀位置停止控制阀174。
操作压力传感器29C检测操作者对操纵杆装置26C的操作状态作为压力，与检测出的压力相对应的检测信号读入到控制器30。由此，控制器30能够掌握操纵杆装置26C的操作状态。
控制器30能够与操作者对操纵杆装置26C进行的铲斗关闭操作无关地，经由比例阀31CL及往复阀32CL将从先导泵15吐出的工作油供给至控制阀174的左侧的先导端口。并且，控制器30能够与操作者对操纵杆装置26C进行的铲斗打开操作无关地，经由比例阀31CR及往复阀32CR将从先导泵15吐出的工作油供给至控制阀174的右侧的先导端口。即，控制器30能够自动控制铲斗6的开闭动作。
如图4D所示，操纵杆装置26D用于对与上部回转体3的回转动作相对应的回转液压马达进行操作。即，操纵杆装置26D将上部回转体3的回转动作作为操作对象。操纵杆装置26D利用从先导泵15吐出的工作油，使与操作状态相应的先导压作用于控制阀173的先导端口。
操作压力传感器29D检测操作者对操纵杆装置26D的操作状态作为压力，与检测出的压力相对应的检测信号读入到控制器30。由此，控制器30能够掌握操纵杆装置26D的操作状态。
另外，挖土机100可以具备使上部回转体3自动回转的结构。此时，对于使先导压作用于控制阀173的先导回路，也与图4A～图4C相同地采用包含比例阀31及往复阀32的液压系统。并且，挖土机100也可以具备使下部行走体1自动前进、后退的结构。此时，对于使先导压作用于与行走液压马达1L、1R相对应的控制阀171、172的先导回路，也与图4A～图4D相同地采用包含比例阀31及往复阀32的液压系统。
[与机器控制功能相关的功能结构]
接着，参考图5、图6，对与挖土机100的机器控制功能相关的功能结构进行说明。
图5、图6是表示与挖土机100的机器控制功能相关的功能结构的一例的功能框图。
如图5、图6所示，控制器30例如包含姿势记录部30A、轨道计算部30B及自主控制部30C，作为通过在CPU上执行安装于辅助存储装置的规定程序来实现的功能部。
姿势记录部30A将与挖土机100的姿势相关的信息(以下，“挖土机姿势信息”)记录在规定的存储装置(例如，在RAM中设定的环形缓冲区等)。例如，姿势记录部30A将与MC开关NS被按压时的挖土机100的姿势相关的信息记录在RAM(环形缓冲区)。即，姿势记录部30A在机器控制功能有效时将挖土机姿势信息记录在RAM等。具体而言，姿势记录部30A在MC开关NS被按压时记录传感器S1～S5的输出。
轨道计算部30B在机器控制功能有效时，计算挖土机100的规定工作部位(例如，铲斗6的铲尖、背面等)所通过的目标轨道。具体而言，轨道计算部30B根据通过姿势记录部30A记录的挖土机100的姿势信息、摄像装置S6的图像数据，计算规定工作部位的目标轨道。
自主控制部30C构成为，在机器控制功能有效时，使挖土机100自主地进行动作。所谓自主意味着，控制为除了操作对象的被驱动要件(以下，“主要件”)以外的被驱动要件(以下，“从属要件”)的动作在控制器30的自主判断下进行规定动作的方式。换言之，所谓自主也可以是，控制为除了操作对象的液压致动器(以下，“主致动器”)以外的液压致动器(以下，“从属致动器”)的动作在控制器30的自主判断下进行规定动作的方式。自主控制部30C在满足规定的开始条件的情况下，使挖土机100的规定工作部位沿着由轨道计算部30B计算出的目标轨道移动。例如，当在MC开关NS被按压的状态下对操作装置26进行了操作时，自主控制部30C使挖土机100自主进行动作，以使挖土机100的规定工作部位沿着目标轨道移动的方式。
如图6所示，自主控制部30C包含功能部F2～F6。
功能部F2计算当前的铲斗6的规定工作部位(例如，铲斗6的铲尖)的位置(以下，“铲斗当前位置”)。具体而言，根据通过动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3及回转状态传感器S5检测的动臂角度β1、斗杆角度β2、铲斗角度β3及回转角度α1计算铲斗当前位置。
功能部F3根据通过轨道计算部30B计算的目标轨道和通过功能部F2计算的铲斗当前位置，计算铲斗6的工作部位的下一目标位置(即，在控制周期内应到达的目标位置)(以下，“下一目标位置”)。
功能部F4根据通过功能部F3计算的铲斗6的工作部位的下一目标位置，生成铲斗6的工作部位的速度指令值。
功能部F5在应限制挖土机100的动作的规定的动作限制条件成立的情况下，对速度指令值进行校正并输出校正速度指令值，以使铲斗6的工作部位的移动速度受到限制。动作限制条件中例如可以包含“挖土机100的包含工作部位在内的附属装置、机体等有可能与障碍物抵接”。并且，动作限制条件中例如也可以包含“超过与被驱动要件的响应特性(转动速度)相关的限制基准”等。功能部F5根据摄像装置S6的摄像图像、铲斗6的当前位置等，判断动作限制条件是否成立。功能部F5在动作限制条件不成立时，将通过功能部F4生成的速度指令值直接输出至功能部F6。另一方面，功能部F5在动作限制条件成立时，将校正速度指令值输出至功能部F6。
功能部F6根据铲斗6的工作部位的速度指令值，输出与各被驱动要件(动臂4、斗杆5、铲斗6及上部回转体3)相关的指令值。例如，功能部F6输出相当于动臂角度、斗杆角度、铲斗角度及回转角度的目标值的动臂指令值β1r、斗杆指令值β2r、铲斗指令值β3r及回转指令值α1r。
自主控制部30C例如以使动臂指令值β1r、斗杆指令值β2r、铲斗指令值β3r及回转指令值α1r与实际的动臂角度、斗杆角度、铲斗角度、回转角度之间的偏差成为零的方式，进行与比例阀31相关的反馈控制。由此，自主控制部30C能够使铲斗6的工作部位的位置沿着目标轨道移动。
[对于左右操纵杆的每个操作方向的操作对象的具体例]
接着，参考图7(图7A、图7B)，对通常控制模式下分别对配置于驾驶室10内的操作员座附近的左右2个操纵杆26L、26R的每个操作方向的操作对象进行说明。
图7A是表示从操作者的角度观察的与驾驶室10内的操纵杆装置26A～26D相对应的操纵杆26L、26R的配置状态的图。图7B是表示分别针对左右操纵杆26L、26R的成为操作对象的附属装置的动作分配的一例的图。
如图7A所示，在驾驶室10内配置操作者为了对操纵杆装置26A～26D进行操作而把持的操纵杆26L、26R。具体而言，从操作者的角度观察时，在左侧配置操纵杆26L，在右侧配置操纵杆26R。
从操作者的角度观察时，操纵杆26L、26R分别构成为能够向前后方向(还称为纵向)及左右方向(还称为横向)进行操作(倾倒)。即，操纵杆26L、26R分别通过前后方向的操作和左右方向的操作，而兼用操纵杆装置26A～26D中的2个操纵杆装置的操纵杆部。
如图7B所示，本例中，作为与左侧操纵杆26L的前后方向的操作相对应的操作对象，分配斗杆5的动作，作为与左右方向的操作相对应的操作对象，分配上部回转体3的回转动作。即，操纵杆装置26B及操纵杆装置26D作为由操作者把持的操纵杆部，而兼用左侧操纵杆26L。
并且，作为与右侧操纵杆26R的前后方向的操作相对应的操作对象，分配动臂4的动作，作为与左右方向的操作相对应的操作对象，分配铲斗6的动作。即，操纵杆装置26A及操纵杆装置26C作为由操作者把持的操纵杆部，而兼用右侧操纵杆26R。
由此，操作者在机器控制功能无效的状态(即，MC开关NS未被操作的状态)下，通过对左右操纵杆26L、26R向前后左右进行操作，能够通过手动对上部回转体3及附属装置(动臂4、斗杆5、铲斗6)进行操作。
以下，关于操纵杆26L、26R和操纵杆装置26A～26D，在具有它们之间的对应关系的前提下进行说明。
[操作对象的分配方法的一例]
接着，参考图8～图10，对针对与在机器控制功能有效时无需操作的致动器相对应的操纵杆装置进行的不同操作对象的分配方法的一例(第1例～第3例)进行说明。在机器控制功能有效时无需操作的致动器是指，通过被自主控制为与主致动器的动作联动，而无需进行个别操作的从属致动器。即，与在机器控制功能有效时无需操作的致动器相对应的操纵杆装置是指，用于在机器控制功能无效的状态即通常控制模式下对从属致动器(从属要件)进行操作的操纵杆装置。
＜操作对象的分配方法的第1例＞
首先，图8(图8A、图8B)是说明针对与在机器控制功能有效时无需操作的致动器相对应的操纵杆装置进行的不同操作对象的分配方法的第1例的图。具体而言，图8A是表示基于机器控制功能的挖土机100的工作状况的第1例的图。图8B是表示针对与在机器控制功能有效时无需操作的致动器相对应的操纵杆装置进行的不同操作对象的分配的第1例的图。
如图8A所示，本例中，挖土机100通过机器控制功能，根据对操纵杆装置26B(1个操纵杆装置的一例)进行的斗杆5的开闭操作，仅自动驱动动臂4来进行挖掘工作、平整工作。即，本例中，主要件及主致动器分别为斗杆5及斗杆缸8，从属要件及从属致动器分别为动臂4及动臂缸7。
本例中，在机器控制功能有效时，无需进行利用了操纵杆装置26A(其他操纵杆装置的一例)的与动臂4(动臂缸7)相关的操作。因此，控制器30使利用了操纵杆装置26A的与动臂4相关的操作无效。具体而言，例如设置能够将操纵杆装置26A的二次侧的先导管路的工作油排出至工作油罐的切换阀。由此，控制器30能够通过向该切换阀输出控制指示，避免来自操纵杆装置26A的先导压经由往复阀32AL、32AR作用于控制阀175。此时，为了即使在通过切换阀向工作油罐排出工作油时，操纵杆装置26A的二次侧的压力也成为与操纵杆装置26A的操作状态(操作量)相对应的值，在切换阀或者切换阀的上游侧设置节流器等即可。并且，如后述，在采用电气式操作装置26时，控制器30如下控制即可：即使从操作装置26输入与和动臂4相关的操作相对应的电信号即与操纵杆装置26A的操作相对应的电信号，也不向比例阀31AL、31AR输出与操作内容相对应的控制指示。并且，对于挖土机100被远程操作的情况也同样，在机器控制功能有效的状况下，即使接收到与和动臂4相关的操作相对应的远程操作信号(操作输入)，也使与动臂4(动臂缸7)相关的远程操作无效。以下，在主控制功能有效时存在与从属要件(从属致动器)相关的操作输入时的控制器30的应对，对于后述第2例～第5例的情况也相同。
并且，如图8B所示，控制器30对在机器控制功能有效时、用于个别地操作变得无需操作的动臂4(动臂缸7)的操纵杆装置26A，分配与动臂4(动臂缸7)的动作不同的操作对象。具体而言，作为针对与操纵杆装置26A相对应的右侧操纵杆26R的前后方向的操作的操作对象，分配相对于设计面的偏移量(参数的一例)的设定。并且，对于挖土机100被远程操作的情况也同样，作为将动臂4指定为操作对象的远程操作信号即与和动臂4相关的操作相对应的远程操作信号的操作对象，分配与动臂4的动作不同的操作对象(本例中，为相对于设计面的偏移量的设定)。即，根据将动臂4指定为操作对象的远程操作信号(操作输入)的操作内容(例如，操作量及操作方向)，控制器30设定相对于设计面的偏移量。以下，在主控制功能有效时接收到与从属要件(从属致动器)相关的远程操作信号时的控制器30的应对，对于后述第2例～第5例的情况也相同。
此时，控制器30根据从操作压力传感器29A输入的与操纵杆装置26A的操作状态相对应的压力值，掌握操作方向及操作量，并根据操作方向及操作量来设定相对于设计面的偏移量。并且，如后述，在操作装置26为电子式时，控制器30根据从操纵杆装置26A输入的电子信号，掌握操作量及操作方向，并同样地设定相对于设计面的偏移量。例如，若从中立状态向前方操作(倾倒)操纵杆26R，则控制器30使设计面向预先规定的一个方向偏移，若从中立状态向后方操作(倾倒)操纵杆26R，则控制器30使设计面向与一个方向相反的另一方向偏移。并且，操纵杆装置26A的操作量越大，控制器30越加大偏移量。并且，控制器30根据操纵杆装置26B的操作自动控制动臂4的动作，以使铲斗6的前端沿着从设计面偏移了所设定的偏移量的偏移面移动。
另外，如后述，在操作装置26为电子式时，控制器30能够根据从操纵杆装置26A输入的电子信号，掌握操作量及操作方向，并同样地对与从属致动器的动作不同的操作对象进行操作。以下，对于后述第2例～第5例的情况也相同。
在实际的工作现场，工作并不是始终以相同的设计面为前提来进行，因此操作者需要一边适当变更设计面一边进行工作。相对于此，本例中，操作者仅通过对操纵杆装置26A进行操作就能够使设计面偏移。因此，例如操作者可以省去特意在驾驶室10内的显示装置40的显示器的操作画面上重新设定设计面的麻烦，因此能够实现工作的效率化、无压力的操作。
例如，在地面与实际希望施工的目标施工面之间的高低差比较大的情况下，若将该施工面设定为设计面，则铲斗6无法一下就到达设计面，机器控制功能有可能无法正常地工作。在这种情况下，需要在离地面比较浅的位置适当设定设计面，同时每次少许地挖掘地面。相对于此，本例中，通过操纵杆装置26A的操作，能够适当调整偏移量，因此操作者无需每次都进行在显示装置40的显示器的操作画面上设定设计面的工作，能够实现工作的效率化、操作者的压力缓解。
＜操作对象的分配方法的第2例＞
接着，图9(图9A、图9B)是说明针对与在机器控制功能有效时无需操作的致动器相对应的操纵杆装置进行的不同操作对象的分配方法的第2例的图。具体而言，图9A是表示基于机器控制功能的挖土机100的工作状况的第2例的图。图9B是表示对与在机器控制功能有效时无需操作的致动器相对应的操纵杆装置进行的不同操作对象的分配的第2例的图。
如图9A所示，本例中，挖土机100通过机器控制功能，根据对操纵杆装置26B进行的斗杆5的开闭操作，自动驱动动臂4和铲斗6，并进行挖掘工作、平整工作。即，本例中，主要件及主致动器分别为斗杆5及斗杆缸8，从属要件及从属致动器分别为动臂4和铲斗6、以及动臂缸7和铲斗缸9。
本例中，在机器控制功能有效时，无需进行利用了操纵杆装置26A、26C的与动臂4及铲斗6相关的操作。因此，控制器30使利用了操纵杆装置26A、26C的针对动臂4及铲斗6的操作无效。具体而言，例如，如上所述，设置能够将操纵杆装置26A、26C(其他操纵杆装置的一例)的二次侧的先导管路的工作油排出至工作油罐的切换阀。由此，控制器30能够通过控制该切换阀，避免来自操纵杆装置26A、26C的先导压经由往复阀32AL、32AR、32CL、32CR作用于控制阀175、174。以下，对于图10A也相同。
并且，如图9B所示，控制器30分别对在机器控制功能有效时、用于个别地操作变得无需操作的动臂4(动臂缸7)及铲斗6(铲斗缸9)的操纵杆装置26A、26C，分配与动臂4及铲斗6的动作不同的操作对象。具体而言，作为针对与操纵杆装置26A相对应的右侧操纵杆26R的前后方向的操作的操作对象，与图8B的情况相同地分配相对于设计面的偏移量的设定。并且，作为针对与操纵杆装置26C相对应的右侧操纵杆26R的左右方向的操作的操作对象，分配铲斗6的驱动(移动)速度(参数的一例)的设定。
此时，与图8B的情况相同，控制器30根据从操作压力传感器29A输入的与操纵杆装置26A的操作状态相对应的压力值，掌握操作方向及操作量，并根据操作方向及操作量来设定相对于设计面的偏移量。并且，控制器30根据从操作压力传感器29C输入的与操纵杆装置26C的操作状态相对应的压力值，掌握操作方向及操作量，并根据操作方向及操作量来设定铲斗6的驱动速度。例如，若从中立状态向左方向操作(倾倒)操纵杆26R，则控制器30根据该操作量使驱动速度小于预先规定的默认值，若从中立状态向右方向操作(倾倒)操纵杆26R，则控制器30根据该操作量使驱动速度大于默认值。并且，控制器30根据操纵杆装置26B的操作而自动控制动臂4及铲斗6的动作，以使铲斗6的前端以所设定的驱动速度沿着从设计面偏移了所设定的偏移量的偏移面移动。此时，控制器30根据从动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机体倾斜传感器S4、回转状态传感器S5、摄像装置S6等输入的信息，测定铲斗6的实际移动速度。并且，控制器30以使铲斗6的实际移动速度的测定值与所设定的驱动速度之差减小(为零)的方式，经由比例阀31AL、31AR、31BL、31BR控制动臂缸7及斗杆缸8。
在实际的工作现场，不仅存在设计面为水平面的情况，还有可能存在设计面接近铅垂面的情况。此时，使铲斗6沿着设计面移动时的铲斗6的驱动速度由动臂4的升降速度决定。但是，通过操纵杆装置26B的操作，只能调整斗杆5的驱动速度，因此动臂4的移动无法适当地追随操纵杆装置26B的操作，有可能导致工作效率下降。相对于此，本例中，可通过操纵杆装置26C的操作适当设定铲斗6的驱动速度。因此，将操纵杆装置26B的操作作为触发而执行动臂4及铲斗6的自动控制，且自动控制动臂4及斗杆5，以使铲斗6以所设定的驱动速度移动。因此，挖土机100能够以适当的驱动速度驱动铲斗6，并能够提高工作效率。
并且，作为针对分别与操纵杆装置26A、26C相对应的操纵杆26R的前后方向的操作及左右方向的操作的任一个的操作对象，可以分配铲斗6的驱动力(参数的一例)即铲斗6作用于地面的力的设定。此时，控制器30根据从操作压力传感器29A、29C中的任一个输入的与操纵杆装置26A、26C中的任一个的操作状态相对应的压力值，掌握操作方向及操作量，并根据操作方向及操作量来设定铲斗6的驱动力。例如，若从中立状态向一个方向(例如，后方向或者左方向)操作(倾倒)操纵杆26R，则控制器30根据该操作量使驱动力小于预先规定的默认值，若向与一个方向相反的方向(例如，前方向或者右方向)操作(倾倒)操纵杆26R，则控制器30根据该操作量使驱动力大于默认值。并且，控制器30根据操纵杆装置26B的操作来自动控制动臂4及铲斗6的动作，以使所设定的驱动力作用于地面。此时，控制器30根据从动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机体倾斜传感器S4、回转状态传感器S5、摄像装置S6等输入的信息，判断挖土机100(附属装置)的姿势状态。并且，控制器30根据从动臂杆压传感器S7R、动臂缸底压传感器S7B、斗杆杆压传感器S8R、斗杆缸底压传感器S8B、铲斗杆压传感器S9R及铲斗缸底压传感器S9B等输入的信息和挖土机100的姿势状态，测定铲斗6的实际驱动力。并且，控制器30以使铲斗6的实际驱动力的测定值与所设定的驱动力之差减小(为零)的方式，经由比例阀31AL、31AR、31BL、31BR、31CL、31CR控制动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9。
如上所述，若地面相对于设计面之间的高低差比较大，则驱动力不足，而铲斗6无法一下就到达设计面，机器控制功能有可能无法正常地工作。相对于此，本例中，可通过操纵杆装置26A、26C中的任一个的操作来适当设定铲斗6的驱动力。因此，将操纵杆装置26B的操作作为触发而执行动臂4及铲斗6的自动控制，且自动控制动臂4、斗杆5及铲斗6，以使铲斗6使所设定的驱动力作用于地面。因此，挖土机100能够以使铲斗6将适当的驱动力作用于地面的方式驱动附属装置，并能够提高工作效率。
并且，控制器30可以为了实现所设定的铲斗6的驱动速度、驱动力，控制发动机11的输出(转速)或者主泵14(主泵14L、14R中的至少1个)的吐出量。即，若判断为根据其他条件设定的发动机11的转速、主泵14的吐出量不足以实现所设定的铲斗6的驱动速度、驱动力，则控制器30可以自动提高发动机11的输出(转速)或增大主泵14的吐出量。由此，即使在由于其他条件而产生发动机11及主泵14的输出不足的情况下，控制器30也能够进行发动机11、主泵14的输出控制，配合操纵杆装置26A、26C的操作状态，适当地实现所设定的铲斗6的驱动速度、驱动力。
＜操作对象的分配方法的第3例＞
接着，图10(图10A、图10B)是说明针对与在机器控制功能有效时无需操作的致动器相对应的操纵杆装置进行的不同操作对象的分配方法的第3例的图。具体而言，图10A是表示基于机器控制功能的挖土机100的工作状况的第3例的图。图10B是表示针对与在机器控制功能有效时无需操作的致动器相对应的操纵杆装置进行的不同操作对象的分配的第3例的图。
如图10A所示，本例中，挖土机100通过机器控制功能，根据对操纵杆装置26B进行的斗杆5的关闭操作，自动驱动动臂4和铲斗6，并进行向前倾斜的斜坡的碾压工作(斜坡精加工工作)。即，本例中，主要件及主致动器分别为斗杆5、斗杆缸8，从属要件及从属致动器分别为动臂4及动臂缸7。
本例中，与图9A的情况相同，在机器控制功能有效时，无需进行利用了操纵杆装置26A、26C的与动臂4及铲斗6相关的操作。因此，控制器30使对动臂4及铲斗6的操作无效。
并且，如图10B所示，控制器30分别对在机器控制功能有效时、用于个别地操作无需操作的动臂4(动臂缸7)及铲斗6(铲斗缸9)的操纵杆装置26A、26C，分配与动臂4及铲斗6的动作不同的操作对象。具体而言，作为针对与操纵杆装置26A相对应的右侧操纵杆26R的前后方向的操作的操作对象，与图8B、图9B的情况相同地分配相对于设计面的偏移量。并且，作为针对与操纵杆装置26C相对应的右侧操纵杆26R的左右方向的操作的操作对象，分配以铲斗6的背面按压地面时的按压力(以下，“铲斗6的按压力”)(参数的一例)的设定。
此时，与图8B、图9B的情况相同，控制器30根据从操作压力传感器29A输入的与操纵杆装置26A的操作状态相对应的压力值，掌握操作方向及操作量，并根据操作方向及操作量来设定相对于设计面的偏移量。并且，控制器30根据从操作压力传感器29C输入的与操纵杆装置26C的操作状态相对应的压力值，掌握操作方向及操作量，并根据操作方向及操作量来设定铲斗6的按压力。例如，若从中立状态向左方向操作(倾倒)操纵杆26R，则控制器30根据该操作量使按压力小于预先规定的默认值，若从中立状态向右方向操作(倾倒)操纵杆26R，则控制器30根据该操作量使按压力大于默认值。并且，控制器30根据操纵杆装置26B的操作来自动控制动臂4及铲斗6的动作，以使铲斗6的背面以所设定的按压力沿着从设计面偏移了所设定的偏移量的偏移面碾压地面。此时，控制器30根据从动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机体倾斜传感器S4、回转状态传感器S5、摄像装置S6等输入的信息，判断挖土机100(附属装置)的姿势状态。并且，控制器30根据从动臂杆压传感器S7R、动臂缸底压传感器S7B、斗杆杆压传感器S8R、斗杆缸底压传感器S8B、铲斗杆压传感器S9R及铲斗缸底压传感器S9B等输入的信息和挖土机100的姿势状态，测定铲斗6的实际按压力。并且，控制器30以使铲斗6的实际按压力的测定值与所设定的按压力之差减小(为零)的方式，经由比例阀31AL、31AR、31BL、31BR、31CL、31CR控制动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9。
在斜坡精加工工作中，需要对地面施加一定程度的碾压力(按压力)。但是，通常，进行动臂4及铲斗6的自动控制以使铲斗6的前端(背面)沿着设计面移动，因此铲斗6有可能无法使足够的碾压力(按压力)作用于相当于设计面的斜坡。相对于此，本例中，能够通过操纵杆装置26C的操作来适当设定铲斗6的按压力。因此，将操纵杆装置26B的操作作为触发而执行动臂4及铲斗6的自动控制，且动臂4被自动控制为产生所设定的按压力。因此，挖土机100能够驱动附属装置(动臂4)以使铲斗6能够将适当的碾压力作用于地面，能够适当地进行碾压工作(斜坡精加工工作)。
如此，本例中，控制器30对与在机器控制功能有效时无需操作的致动器(从属致动器)相对应的操纵杆装置，分配与作为原本的操作对象的动臂4、铲斗6的动作不同的操作对象。换言之，操纵杆装置26A～26C中的用于使动臂4、铲斗6个别地进行动作的操纵杆装置26A、26C，在机器控制功能有效时，接收与动臂4、斗杆5的动作不同的规定的操作对象的操作输入。具体而言，作为与在机器控制功能有效时无需操作的致动器相对应的操纵杆装置的操作对象，控制器30分配与机器控制功能相关的参数的设定。由此，挖土机100能够实现工作的效率化，并且能够抑制操作者的压力。
[操作对象分配处理的具体例]
接着，参考图11，对基于控制器30的如下处理(以下，“操作对象分配处理”)进行说明，该处理关于针对与在机器控制功能有效时无需操作的致动器相对应的操纵杆装置进行的不同操作对象的分配。
图11是概略地表示基于控制器30的操作对象分配处理的一例的流程图。本流程图例如在从挖土机100起动至停止为止的运行期间中，按规定的处理间隔执行。
在步骤S102中，控制器30判断MC开关是否打开。在MC开关打开的情况下，控制器30进入步骤S104，在除此以外的情况下，结束此次处理。
在步骤S104中，控制器30判断在此次的基于MC开关打开的机器控制功能中，铲斗6是否为自动控制的对象。例如，关于铲斗6是否为自动控制的对象，可以由操作者等通过设定操作在显示于驾驶室10内的显示装置的规定操作画面上预先规定，并通过参考该设定内容来进行该判断。并且，关于铲斗6是否为自动控制的对象，也可以根据用于仅自动控制动臂4的MC开关、用于自动控制动臂4及铲斗6两者的MC开关中的哪一个被打开操作来进行判断。并且，关于铲斗6是否为自动控制的对象，还可以根据MC开关的打开操作的方式(例如，通常的按压操作时，仅自动控制动臂4，长按操作时，自动控制动臂4及铲斗6两者等)进行判断。控制器30在铲斗6不是自动控制的对象时进入步骤S106，铲斗6为自动控制的对象时进入步骤S116。
在步骤S106中，如上所述，控制器30使操纵杆装置26A对动臂4的操作无效。
在步骤S108中，控制器30对于原本将动臂4的动作作为操作对象的操纵杆装置26A分配不同的操作对象。所分配的操作对象例如可以由操作者等通过设定操作在显示于驾驶室10内的显示装置的规定的操作画面上预先规定。并且，所分配的操作对象例如可以根据挖土机100的工作内容自动进行判断。具体而言，控制器30可以为，在挖掘工作、平整工作时，将铲斗6的驱动速度、驱动力的设定分配为操作对象，在碾压工作时，将铲斗6的按压力的设定分配为操作对象。以下，在步骤S118中也相同。
在步骤S110中，控制器30根据操纵杆装置26A的操作状态(操作方向及操作量)，进行对操纵杆装置26A分配的操作对象的操作，具体而言，进行与机器控制功能相关的参数的设定。
在步骤S111中，控制器30将在步骤S110中设定的与机器控制功能相关的参数的设定状态作为前提，根据操作者对操纵杆装置26B进行的斗杆5的操作，进行动臂4的自动控制。
在步骤S112中，控制器30判断MC开关是否关闭。控制器30在MC开关未被关闭时返回步骤S110，反复进行步骤S110、S111的处理，MC开关被关闭时进入步骤S114。
在步骤S114中，控制器30将操纵杆装置26A对动臂4的操作恢复到有效的状态，并且解除对操纵杆装置26A的不同操作对象的分配，并结束此次处理。
另一方面，在步骤S116中，如上所述，控制器30使操纵杆装置26A及操纵杆装置26C对动臂4及铲斗6的操作无效。
在步骤S118中，控制器30对原本将动臂4及铲斗6的动作作为操作对象的操纵杆装置26A、26C分配不同的操作对象。
在步骤S120中，控制器30根据操纵杆装置26A、26C的操作状态(操作方向及操作量)，进行对操纵杆装置26A、26C分配的各个操作对象的操作，具体而言，进行与机器控制功能相关的参数的设定。
在步骤S121中，控制器30将在步骤S120中设定的与机器控制功能相关的参数作为前提，根据操作者对操纵杆装置26B进行的斗杆5的操作，进行动臂4及铲斗6的自动控制。
在步骤S122中，控制器30判断MC开关是否关闭。控制器30在MC开关未被关闭时返回步骤S120，并反复进行步骤S120、S121的处理，在MC开关被关闭时进入步骤S124。
在步骤S124中，控制器30将操纵杆装置26A、26C对动臂4及铲斗6的操作恢复到有效的状态，并且解除对操纵杆装置26A、26C的不同操作对象的分配，并结束此次处理。
[操作对象的分配方法的其他例]
接着，参考图12～图15，对针对与在机器控制功能有效时无需操作的致动器相对应的操纵杆装置进行的不同操作对象的分配方法的其他例(第4例、第5例)进行说明。
＜操作对象的分配方法的第4例＞
首先，图12、图13(图13A、图13B)是说明针对与在机器控制功能有效时无需操作的致动器相对应的操纵杆装置进行的不同操作对象的分配方法的第4例的图。具体而言，图12是表示对与在机器控制功能有效时无需操作的致动器相对应的操纵杆装置进行的不同操作对象的分配的第4例的图。图13A、图13B是表示基于机器控制功能的挖土机100的工作状况的第4例的图。
另外，图13A、图13B中，为了便于说明，将位于位置P1～P3时的铲斗6分别区分标记为铲斗6A～6C。
如图12所示，本例中，与上述第1例～第3例的情况相同地，在机器控制功能有效时，根据操纵杆装置26B的操作(即，与斗杆5相关的操作)，开闭驱动斗杆5(主要件)并且动臂4追随(联动)。由此，与斗杆5的关闭动作相对应而实现铲斗6的工作部位(例如，铲尖、背面等)沿着设计面的移动。
并且，本例中，在机器控制功能有效时，根据操纵杆装置26D的操作(即，与上部回转体3相关的操作)，回转驱动上部回转体3(主要件)并且动臂4(从属要件)沿提升方向追随(联动)。由此，通过操纵杆装置26D的操作，实现沿着目标轨道的动臂提升回转动作。对于远程操作的情况也相同。
并且，本例中，在机器控制功能有效时，根据操纵杆装置26C的操作(即，与铲斗6相关的操作)，开闭驱动铲斗6(主要件)并且斗杆5沿打开方向追随(联动)。由此，通过操纵杆装置26C的操作，实现沿着目标轨道的排土动作(翻卸动作)。
本例中，在机器控制功能有效时，当对操纵杆26L(操纵杆装置26B、26D)进行操作时，无需进行利用了操纵杆装置26A的与动臂4相关的操作。因此，此时，控制器30使对动臂4的操作无效。并且，控制器30对与无需操作的动臂4(动臂缸7)相对应的操纵杆装置26A分配与动臂4的动作不同的操作对象。具体而言，作为针对与操纵杆装置26A相对应的右侧操纵杆26R的前后方向的操作的操作对象，分配与铲斗6(的工作部位)的动作相关的参数的调整。此时，与动作相关的参数的调整中可以包含位置(高度)、速度、加速度等的调整。以下，后述第5例的情况也相同。由此，在操作操纵杆26L(即，操纵杆装置26B、26D)时，通过将操纵杆26R向前后方向进行操作，能够调整机器控制功能中的铲斗6(的工作部位)的动作。
如图13A、图13B所示，本例中，挖土机100利用机器控制功能进行沙土向翻卸卡车DT的装载工作。
操作者对操纵杆装置26B进行关闭斗杆5的方向的操作。由此，打开驱动斗杆5并且动臂4沿提升方向追随，在地面附近，沙土容纳于铲斗6(位置P1的铲斗6A)。
接着，操作者对操纵杆装置26D进行向右方向的回转操作。由此，右回转驱动上部回转体3并且动臂4沿提升方向追随，实现动臂提升回转动作(位置P1的铲斗6A至位置P2的铲斗6B为止的虚线)。此时，操作者能够一边对操纵杆装置26D进行操作，一边对操纵杆装置26A进行操作，调整铲斗6的位置(高度)、速度等。
并且，若铲斗6到达翻卸卡车DT的载物台的上方，则操作者一边使操纵杆装置26D回到中立位置，一边对操纵杆装置26C向打开铲斗6的方向进行操作，由此斗杆5沿打开方向追随，实现排土动作(位置P2的铲斗6B至位置P3的铲斗6C为止的虚线)。
如此，本例中，仅通过1个操纵杆装置的操作即一个操作输入，就能够实现沙土向铲斗6的容纳、动臂提升回转动作及排土动作的一系列动作的各动作。并且，操作者能够利用与无需操作的动臂4的操作相对应的操作输入，来调整动臂提升回转动作的铲斗6的动作。由此，能够进一步提高操作者的操作性。
＜操作对象的分配方法的第5例＞
接着，图14、图15是说明针对与在机器控制功能有效时无需操作的致动器相对应的操纵杆装置进行的不同操作对象的分配方法的第5例的图。具体而言，图14是表示对与在机器控制功能有效时无需操作的致动器相对应的操纵杆装置进行的不同操作对象的分配的第5例的图。图15是表示基于机器控制功能的挖土机100的工作状况的第5例的图。
如图14所示，本例中，在机器控制功能有效时，根据操纵杆装置26B(即，操纵杆26L)向前方向的操作(即，斗杆5的打开操作)，打开驱动斗杆5(主要件)并且铲斗6(从属要件)沿打开方向追随。并且，动臂4(从属要件)也可以同时沿下降方向追随。由此，通过操纵杆装置26B的前方向的操作实现排土动作。
并且，本例中，在机器控制功能有效时，根据操纵杆装置26B(即，操纵杆26L)向后方向的操作(即，斗杆5的关闭操作)，关闭驱动斗杆5(主要件)并且动臂4(从属要件)追随(联动)。由此，通过操纵杆装置26B向后方向的操作实现铲斗6的工作部位(例如，铲尖、背面等)沿着设计面的移动。
并且，本例中，在机器控制功能有效时，根据操纵杆装置26D(即，操纵杆26L)的左方向的操作(即，左回转操作)，左回转驱动上部回转体3(主要件)并且动臂4沿提升方向追随(联动)。由此，通过操纵杆装置26D向左方向的操作，实现沿着目标轨道的动臂提升回转动作。
并且，本例中，在机器控制功能有效时，根据操纵杆装置26D(即，操纵杆26L)的右方向的操作(即，右回转操作)，右回转驱动上部回转体3(主要件)并且动臂4沿下降方向追随(联动)。由此，通过操纵杆装置26D向右方向的操作，实现沿着目标轨道的动臂下降回转动作。
本例中，在机器控制功能有效时，对操纵杆26L(即，操纵杆装置26B)向后方向进行操作时，无需进行利用了操纵杆装置26A的与动臂4相关的操作。并且，对操纵杆26L(即，操纵杆装置26B)向前方向进行操作时，进行排土动作，因此能够认为无需进行与动臂4相关的操作。因此，此时，控制器30使与动臂4相关的操作无效。并且，控制器30对与无需操作的动臂4(动臂缸7)相对应的操纵杆装置26A分配与动臂4的动作不同的操作对象。具体而言，作为针对与操纵杆装置26A相对应的右侧操纵杆26R的前后方向的操作的操作对象，分配与斗杆5驱动时的铲斗6(的工作部位)的动作相关的参数的调整。由此，在操纵杆26L的前后方向(即，操纵杆装置26B)的操作时，通过对操纵杆26R进行前后方向的操作，能够调整机器控制功能中的铲斗6(工作部位)的动作。
并且，本例中，在机器控制功能有效时，对操纵杆26L(即，操纵杆装置26D)进行操作时，能够认为无需进行利用了操纵杆装置26A的铲斗6的操作。这是因为在动臂提升回转动作及动臂下降回转动作中铲斗6的姿势维持为恒定。因此，此时，控制器30使与铲斗6相关的操作无效。并且，控制器30对与无需操作的铲斗6(铲斗缸9)相对应的操纵杆装置26C分配与铲斗6的动作不同的操作对象。具体而言，作为针对与操纵杆装置26C相对应的右侧操纵杆26R的左右方向的操作的操作对象，分配与上部回转体3驱动时的铲斗6(的工作部位)的动作相关的参数的调整。由此，在操纵杆26L的左右方向(即，操纵杆装置26D)的操作时，通过对操纵杆26R进行前后方向的操作，能够调整机器控制功能中的铲斗6(工作部位)的动作。
如图15所示，本例中，挖土机100利用机器控制功能，反复进行挖掘动作(工作状况15A～15D)、动臂提升回转动作(工作状况15E)、翻卸动作(工作状况15F)及动臂下降回转动作的一系列工作模式。
操作者对操纵杆装置26B进行关闭斗杆5的方向(即，后方向)的操作。由此，挖土机100能够实现沿关闭方向驱动斗杆5，并且动臂4适当追随(联动)，铲斗6的工作部位(例如，铲尖)沿着目标轨道(例如，设计面或者设计面的偏移面)移动的挖掘动作(工作状况15A～工作状况15C)。并且，挖土机100在铲斗6容纳基于挖掘工作的沙土(工作状况15D)。此时，操作者能够一边对操纵杆装置26B进行操作，一边向前后对操纵杆装置26A进行操作，调整铲斗6的移动速度等。
接着，操作者对操纵杆装置26D进行左回转操作(即，左方向的操作)。由此，挖土机100能够实现左回转驱动上部回转体3，并且动臂4沿提升方向追随(联动)，铲斗6的工作部位沿着目标轨道移动的方式的动臂提升回转动作(工作状况15E)。此时，操作者能够一边对操纵杆装置26D进行操作，一边向左右对操纵杆装置26C进行操作，调整铲斗6的位置(高度)、移动速度等。
接着，操作者对操纵杆装置26B进行打开斗杆5的方向(即，前方向)的操作。由此，挖土机100能够实现斗杆5向打开方向驱动，并且铲斗6向打开方向追随(联动)，铲斗6的工作部位沿着目标轨道移动的方式的排土动作(翻卸动作)(工作状况15F)。此时，操作者能够一边对操纵杆装置26B进行操作，一边向前后对操纵杆装置26A进行操作，调整铲斗6的位置、速度等。
接着，操作者对操纵杆装置26D进行右回转操作(即，右方向的操作)。由此，挖土机100能够实现右回转驱动上部回转体3，并且动臂4向下降方向追随(联动)，铲斗6的工作部位沿着目标轨道移动的方式的动臂下降回转动作(工作状况15G)。此时，操作者能够一边对操纵杆装置26D进行操作，一边向左右对操纵杆装置26C进行操作，调整铲斗6的位置(高度)、移动速度等。
如此，本例中，仅通过左侧操纵杆26L的操作就能够实现挖掘动作、动臂提升回转动作、翻卸动作及动臂下降回转动作的一系列工作。并且，操作者在左侧操纵杆26L的向前后方向的操作时，能够利用与无需操作的动臂4的操作相对应的操作输入，来调整铲斗6的动作。并且，操作者在左侧操纵杆26L的向左右方向的操作时，能够利用与无需操作的铲斗6的操作相对应的操作输入，来调整与铲斗6的动作相关的参数。由此，能够进一步提高操作者的操作性及便利性。
[本实施方式的作用]
接着，对本实施方式的作用进行说明。
本实施方式中，挖土机100具备多个致动器(液压致动器)及接收与多个致动器相关的多个操作输入的操作接收部(操作装置26、通信装置T1)。并且，挖土机100具有通过多个操作输入中的一个操作输入而多个致动器中的1个致动器进行动作的通常控制模式及通过该一个操作输入而多个致动器中的2个以上的致动器进行动作的机器控制模式。并且，挖土机100在控制器30的控制下，在机器控制模式的情况下，根据多个操作输入中的与该一个操作输入不同的其他操作输入，调整与多个致动器中的通过该一个操作输入而进行动作的致动器相关的参数。并且，也可以根据其他操作输入，使与通过该一个操作输入进行动作的2个以上的致动器不同的致动器进行动作，以此代替调整参数。即，作为其他操作输入(例如，与在机器控制功能有效时无需操作的致动器相对应的操纵杆装置)的操作对象，可以将与通过该一个操作输入而进行动作的2个以上的致动器不同的其他致动器分配为操作对象。
具体而言，本实施方式中，控制器30在机器控制模式中，实现如下的功能(机器控制功能)：根据一个操作输入，自动控制包含作为通常控制模式中的该一个操作输入的操作对象的1个致动器在内的2个以上的致动器的动作，以使规定的工作部位(例如，铲斗6的铲尖)进行规定动作(例如，沿着目标轨道移动)。并且，挖土机100在机器控制模式的情况下，在控制器30的控制下，根据用于在通常控制模式中使该2个以上的致动器中的与该1个致动器不同的其他致动器进行动作的其他操作输入，使与该其他致动器的动作不同的规定的操作对象(例如，与机器控制功能相关的参数)进行操作。
由此，能够提高操作者的操作性及便利性。
[变形·改良]
以上，对用于实施本发明的方式进行了详细说明，但本发明并不限定于所述的特定的实施方式，能够在技术方案中记载的本发明的主旨范围内进行各种变形、变更。
例如，上述实施方式中，操作装置26(操纵杆装置26A～26D)为输出与由操作者进行的操作状态相应的先导压的液压式，但也可以是输出电信号的电气式。此时，在使先导压作用于与行走液压马达1L、1R及回转液压马达2A相对应的控制阀171～173的先导回路中，也与图4A～图4C同样地设置比例阀31即可。由此，控制器30在机器控制功能无效时，能够根据来自操作装置26的电信号控制比例阀31，使与操作状态相应的先导压作用于控制阀171～176。另一方面，在机器控制功能有效时，通过与来自操作装置26(操纵杆装置26A、26C等)的电信号无关地适当控制比例阀31，能够自动控制附属装置等。并且，此时，控制阀17的控制阀171～176可以替换为根据从操作装置26输入的与操作状态相应的电信号驱动的电磁先导式控制阀。并且，通过采用能够以对来自操作装置26的电信号施加中断(Interrupt)的方式将来自控制器30的控制信号输入至电磁先导式控制阀的结构，可以实现基于控制器30的机器控制功能。
并且，上述实施方式及变形例中，对与在机器控制功能有效时无需操作的致动器相对应的操纵杆装置，分配与机器控制功能相关的操作对象(具体而言，与机器控制功能相关的参数的设定)，但也可以分配任意的操作对象。例如，对与在机器控制功能有效时无需操作的致动器相对应的操纵杆装置，可以分配作为恒定旋转的动力源的发动机11的转速、发动机11的输出(马力)、主泵14的输出、如后述那样采用电动致动器时的作为动力源的蓄电装置(例如，锂离子电池等)、电缆连接的外部商用电源的输出、动臂4的下降操作时、斗杆5的关闭操作时的工作油的再生、上部回转体3的回转减速时的再生(电再生或者液压再生)等、与挖土机100的能量消耗及再生中的至少一方相关的设定作为操作对象。
并且，上述实施方式及变形例中，机器控制功能适用于由动臂4、斗杆5及铲斗6构成的附属装置的动作，但并不限定于该方式。例如，也可以对具备由动臂、多个斗杆及端接附属装置构成的附属装置的挖土机100的该附属装置的动作适用机器控制功能。即，可以通过根据包含多个连杆部的任意附属装置中的1个连杆部的操作而自动控制其他连杆部的动作，由此实现机器控制功能。此时，在机器控制功能有效时，无需对其他连杆部进行操作的操纵杆装置的操作，因此可以与上述相同地对该操纵杆装置分配与其他连杆部的动作不同的操作对象。
并且，上述实施方式及变形例中，将与挖土机100的附属装置相关的机器控制功能作为对象，但也可以对搭载于其他施工机械的机体的包含多个连杆部的附属装置适用机器控制功能。此时，与上述相同，可以对与在其他施工机械的附属装置的机器控制功能有效时无需操作的致动器相对应的操纵杆装置，分配与作为原本的操作对象的连杆部的动作不同的操作对象。
并且，上述实施方式及变形例中，机器控制功能适用于挖掘工作、碾压工作、沙土向翻卸卡车的装载工作等，但可以适用于其他任意的工作或动作。例如，机器控制功能可以适用于挖土机100的起重机工作。起重机工作为如下工作：将铲斗6设为全闭状态，取出容纳于铲斗6的铲斗连杆附近的吊钩之后，在吊钩悬吊吊物，通过附属装置的动作、上部回转体3的回转动作移动吊物。具体而言，挖土机100可以在控制器30的控制下，根据操纵杆装置26B的操作来驱动斗杆5，并且使动臂4的动作追随，以使吊物维持相同高度或者以规定的目标轨道移动。此时，可以与上述实施方式及变形例相同，对与在机器控制功能有效时无需操作的动臂4相对应的操纵杆装置26A分配与动臂4的动作不同的操作对象。并且，例如机器控制功能可以适用于使下部行走体1向斜坡的延伸方向移动的同时进行的斜坡施工工作。具体而言，斜坡施工工作中反复进行如下动作，即，若某一工作区域的施工结束，则使下部行走体1向斜坡所延伸的方向行走，移动至下一工作区域并进行施工。此时，施工对象的斜坡也有可能存在在俯视观察时描绘曲线而延伸的情况，因此若下部行走体1直线行走，则会导致上部回转体3与斜坡之间的正对关系被破坏。因此，挖土机100可以在控制器30的控制下，根据与下部行走体1相关的操作来驱动下部行走体1(左右履带)，并且使上部回转体3的回转动作追随，以使上部回转体3的附属装置(工作部位的一例)持续维持与斜坡的正对关系。此时，可以与上述实施方式及变形例相同，对与在机器控制功能有效时无需操作的上部回转体3(回转液压马达2A)相对应的操纵杆装置26D分配与上部回转体3的动作不同的操作对象。
并且，上述实施方式及变形例中，对与在机器控制功能有效时无需操作的致动器相对应的操纵杆装置，分配与作为该操纵杆装置的原本的操作对象的连杆部的动作不同的操作对象，但也可以在全自动运行功能(还称为自主运行功能)有效时进行相同的分配。全自动运行功能为在没有操作者的杆操作的情况下附属装置及上部回转体3进行动作的功能。此时，无需进行操纵杆装置26A～26D的操作，因此可以对操纵杆装置26A～26D中的一部分或全部，分配与附属装置及上部回转体3的动作不同的操作对象(例如，与全自动运行功能相关的参数的设定等)。
并且，上述实施方式及变形例中，挖土机100为对下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等各种被驱动要件全部进行液压驱动的结构，但也可以是其一部分通过电动致动器(例如，电动机)(致动器的一例)电驱动的结构。即，上述实施方式中公开的结构等也可以适用于混合式挖土机或电动挖土机等。
并且，上述实施方式及变形例中也可以如下，即，在根据一个操作输入使2个以上的致动器进行动作时，操作者等能够从多个种类中选择(设定)对与无需操作的液压致动器相对应的其他操作输入分配的操作对象。此时，显示装置40中可显示用于从多个种类中选择(设定)对其他操作输入分配的操作对象或确认设定内容的操作画面(GUI：图形用户界面，Graphical User Interface)。例如，可以是如下方式，即，作为上述操作对象的分配方法的第4例及第5例中的与铲斗6的工作部位的动作相关的参数，准备位置、速度、加速度等多个种类的参数，通过操作画面从其中选择操作对象的参数的种类。并且，也可以是能够从挖土机100的外部的信息处理装置设定对其他操作输入分配的操作对象或确认其设定内容的方式。例如，该信息处理装置可以是与挖土机100相关的用户(操作者、管理者、服务人员等)所利用的用户终端(例如，智能手机、平板终端、笔记本型计算机终端等便携式终端、台式计算机终端等固定终端)。由此，用户能够从自身所利用的用户终端设定对与挖土机100的机器控制功能有效时的从属致动器相对应的其他操作输入分配的操作对象或通过显示确认其设定内容。此时，用户终端可以是直接与挖土机100连接的方式，或者是经由管理装置(服务器装置)等可与挖土机100通信地与挖土机100连接的方式。并且，用户终端可以在其显示装置(显示器)显示与显示装置50的情况相同的操作画面。由此，该操作画面的设定内容能够通过挖土机100与用户终端的通信反映到挖土机100的控制器30。并且，通过挖土机100与用户终端的通信，挖土机100中的设定内容反映到用户终端，能够在用户终端(显示装置)的该操作画面显示当前的设定内容。并且，该信息处理装置也可以是能够与挖土机100进行通信的管理装置(服务器装置)。由此，管理装置的管理者等能够管理(监视)对与挖土机100的机器控制功能有效时的从属致动器相对应的其他操作输入分配的操作对象的设定、其设定内容。此时，管理装置可以是通过规定的通信网络与挖土机100可直接通信地连接的方式。并且，管理装置可以在其显示装置(显示器)显示与显示装置50的情况相同的操作画面。由此，该操作画面的设定内容能够通过挖土机100与管理装置的通信反映到挖土机100的控制器30。并且，通过挖土机100与管理装置的通信，挖土机100中的设定内容反映到管理装置，能够在管理装置(显示装置)的该操作画面显示当前的设定内容。
并且，上述实施方式及变形例中，在挖土机100中，根据一个操作输入而多个液压致动器进行动作，但对于其他施工机械，也同样可以根据一个操作输入而多个液压致动器进行动作。此时，也可以与上述实施方式及变形例相同地，其他施工机械根据与该一个操作输入不同的其他操作输入，调整与通过该一个操作输入进行动作的2个以上的致动器相关的参数，或使与该2个以上的致动器不同的致动器进行动作。
例如，悬臂起重机(施工机械的一例)包含悬臂(支承体的一例)、从该悬臂的前端部(支承部的一例)悬吊的钢丝绳及安装于该钢丝绳的前端的吊钩。并且，悬臂的起伏(即，悬臂的前端部的上下动作)以及钢丝绳的卷绕动作(卷起及放出)分别通过液压缸、液压马达、电动马达等致动器驱动。
在此，在与挖土机100的通常控制模式相对应的第1模式中，通过一个操作输入而1个致动器进行动作。例如，对第1操作输入分配悬臂的起伏动作作为操作对象，对第2操作输入分配钢丝绳的卷起及放出动作。
另一方面，与挖土机100的机器控制模式相对应的第2模式中，通过一个操作输入而同时进行悬臂的起伏动作和钢丝绳的卷起动作及放出动作。具体而言，根据一个操作输入使悬臂及钢丝绳中的主要件进行动作，并且使悬臂及钢丝绳中的从属要件联动，以使作为工作部位的吊钩沿着目标轨道移动。并且，在悬臂起重机为回转式时，可以将上部回转体作为主要件或者从属要件，使悬臂、钢丝绳及上部回转体整体联动。由此，例如，悬臂起重机能够在将吊钩的位置维持为大致相同的高度的状态下使其沿水平方向移动。即，操作者仅通过进行对与一个操作输入相对应的1个操作机构(例如，操纵杆装置)的操作，就能够一边将悬吊在吊钩的吊物的高度维持为恒定一边使吊物沿水平方向移动。由此，操作者的操作性及便利性得到提高。
并且，此时，无需进行与悬臂(起伏)及钢丝绳(卷起及放出)相关的操作中的与从属要件相关的操作。因此，对与悬臂及钢丝绳中的无需操作的一方相对应的其他操作输入，即对在第1模式中将该一方作为操作对象的其他操作输入，分配与无需操作的其中一个的动作不同的操作对象。例如，可以分配吊钩的高度位置、移动速度等与作为工作部位的吊钩的动作相关的参数的调整。由此，操作者的操作性及便利性进一步得到提高。
并且，例如，门型起重机(施工机械的一例)包含门型框架(支承体的一例)、以能够沿宽度方向在门型框架的上部移动的方式安装的载重滑车(支承部的一例)、从载重滑车悬吊的钢丝绳及安装于该钢丝绳的前端的吊钩。并且，门型框架的前后方向的动作、载重滑车的宽度方向(左右方向)的动作及钢丝绳的卷绕动作分别通过液压马达、电动马达等致动器驱动。
在此，在与挖土机100的通常模式相对应的第1模式中，通过一个操作输入使1个致动器进行动作。例如，对第1操作输入分配门型框架的前后方向的动作作为操作对象，对第2操作输入分配载重滑车向左右方向的动作，对第3操作输入分配钢丝绳的卷绕动作。
另一方面，在与挖土机100的机器控制模式相对应的第2模式中，通过一个操作输入而同时进行门型框架的前后方向的动作、载重滑车的左右方向的动作及钢丝绳的卷起动作中的2个以上的动作。具体而言，使门型框架、载重滑车及钢丝绳中的主要件进行动作，并且使门型框架、载重滑车及钢丝绳中的从属要件联动，以使作为工作部位的吊钩沿着目标轨道移动。由此，操作者仅通过进行对与一个操作输入相对应的1个操作机构(例如，操纵杆装置)的操作，就能够使悬吊在吊钩的吊物沿所希望的目标轨道移动。由此，操作者的操作性及便利性得到提高。
并且，此时，无需进行与门型框架、载重滑车及钢丝绳中的从属要件相关的操作。因此，对在第1模式中将悬臂及钢丝绳中无需操作的一方作为操作对象的其他操作输入，分配与无需操作的一方的动作不同的操作对象。例如，可以分配吊钩的移动速度等与作为工作部位的吊钩的动作相关的参数的调整。由此，操作者的操作性及便利性进一步得到提高。
另外，本申请主张基于2018年3月30日申请的日本专利申请2018-070360号的优先权，通过参考将这些日本专利申请的全部内容援用于此。
符号的说明
1-下部行走体，1L、1R-行走液压马达(致动器)，2A-回转液压马达(致动器)，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸(致动器)，8-斗杆缸(致动器)，9-铲斗缸(致动器)，10-驾驶室，11-发动机，14-主泵，15-先导泵，17-控制阀，26-操作装置(操作接收部)，26A-操纵杆装置，26B-操纵杆装置，26C-操纵杆装置，26D-操纵杆装置，26L-操纵杆，26R-操纵杆，29、29A～29D-操作压力传感器，30-控制器(控制装置)，31、31AL、31AR、31BL、31BR、31CL、31CR-比例阀，32、32AL、32AR、32BL、32BR、32CL、32CR-往复阀，40-显示装置，42-输入装置，100-挖土机，171、172、173、174、175L、175R、176L、176R-控制阀，S1-动臂角度传感器，S2-斗杆角度传感器，S3-铲斗角度传感器，S4-机体倾斜传感器，S5-回转状态传感器，S6-摄像装置，S6B、S6F、S6L、S6R-摄像机，T1-通信装置(操作接收部)。
