一种绣花机智能换底线机器人
技术领域
本实用新型涉及纺织设备领域，具体地说是一种绣花机智能换底线机器人。
背景技术
目前，在使用的电脑绣花机底线是由梭壳和梭芯组成，绣花机在运行到底线用完时，都需要更换梭壳（梭芯），现在全部是采用人工更换，在做更换操作时，绣花机要在停机状态下完成。存在以下问题：
1、绣花机每天单个机头需要停机12~20分钟来更换梭壳（梭芯），对于多台机器，多头机换梭壳（梭芯）将耗费大量的停机时间，降低生产效率，减少绣花机产量，由于绣花机的结构特殊，梭壳（梭芯）更换时空间较小，需要人工蹲下进行更换，劳动强度高，生产效率低；
2、为了解决上述问题，申请人已有专利号为201721182900.8，专利名称为一种用于电脑绣花机上自动换梭壳的机械装置，但是现有的自动换梭壳的机械装置换好梭壳后仍需要人工进行提取空梭壳和摆放满梭壳，无法进一步减少人员，降低劳动强度，提高生产效率。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种绣花机智能换底线机器人。
本实用新型要解决现有的绣花生产过程中，绣花机设备自动化程度低，生产效率低、工人劳动强度高等问题。
本实用新型的技术方案是:一种绣花机智能换底线机器人，包括自动换梭壳的机械装置，所述的自动换梭壳的机械装置上设有下位架，该下位架的上方设有梭壳梭芯板安装座，该机器人还包括行走小车、备用梭壳储料装置、梭壳输送装置和定位控制装置；所述的行走小车包括箱体和设于箱体上的工作台；所述的梭壳输送装置包括与工作台连接的回转装置、与回转装置依次连接的若干副机械臂、设于机械臂后端部的梭壳梭芯板抓取机构。
优选的，所述的机械臂的数量为多副，与回转装置连接的机械臂连接处为活动连接，机械臂可绕中心轴上下摆动，相互连接的机械臂连接处为活动连接，可绕中心轴上下摆动；所述的梭壳梭芯板抓取机构包括机器手腕、设于机器手腕上的手掌转动电机、与手掌转动电机输出轴端连接的机器手掌。
优选的，所述的行走小车还包括设于箱体内的行走驱动机构、行走导向系统和防撞自停系统，所述行走驱动机构包括设于行走小车下方的至少两组行走轮和行走驱动电机，所述的行走轮中心轴至少有一组与所述行走驱动电机输出轴端相连接，所述的防撞自停系统包括设于行走小车四周的超声波测距传感器。
优选的，所述的定位控制装置包括设于行走小车箱体内的主控板、灰度传感模块、视觉识别模块、激光发射模块和工作台上的显示屏，所述灰度传感模块、视觉识别模块、激光发射模块、显示屏均与所述的主控板电连接，所述的行走小车底部设有灰度传感器，所述的灰度传感模块与灰度传感器电连接，所述的机械臂上设有视觉探头，所述的视觉探头与视觉识别模块电连接，所述的梭壳梭芯板抓取机构上设有激光发射器，所述的激光发射器与激光发射模块电连接。
优选的，所述的备用梭壳储料装置设于工作台上，其包括若干副梭壳储料板，所述的梭壳储料板上设有梭芯板安装位，所述的梭芯板安装位内设有梭壳安装通孔，所述梭壳储料板上的梭芯板安装位内的梭壳安装通孔旁设有激光定位孔和永磁铁。
作为进一步优选的，所述的梭壳储料板为多副，多副所述梭壳储料板呈环形依次布置，梭壳储料板可绕中心轴转动。
作为进一步优选的，所述多副梭壳储料板上端设有上固定圆盘，其下端设有下固定圆盘，所述的上固定圆盘与下固定圆盘中心设有圆盘驱动机构，所述圆盘驱动机构包括与上固定圆盘和下固定圆盘中心轴连接的圆盘驱动电机，所述梭壳储料板下端与下固定圆盘活动连接，所述梭壳储料板上端与上固定圆盘可拆卸连接。
作为更进一步优选的，所述的下固定圆盘下方设有固定圆盘底座，所述下固定圆盘与固定圆盘底座为可拆卸连接，所述固定圆盘底座设于所述的工作台上，所述圆盘驱动电机设于所述的工作台下方。
作为更进一步优选的，所述上固定圆盘靠近边缘处设有可复位固定钩装置，所述上固定圆盘上设有固定钩定位孔，固定钩设于该固定钩定位孔内，所述固定钩中间直径尺寸小于固定钩定位孔内径尺寸，所述固定钩上端部外径尺寸大于固定钩定位孔内径尺寸，且固定钩上端与上固定圆盘之间设有限位套，所述固定钩长度尺寸大于上固定圆盘厚度尺寸，所述固定钩的下端设有固定头，所述固定头上端外径尺寸大于固定钩中间直径尺寸，所述上固定圆盘下方固定钩外周设有弹簧。
优选的，所述回转装置包括回转台和回转台驱动电机，所述的回转台驱动电机设于所述工作台的下方，所述的回转台设于所述工作台的上方，且可绕平面360°转动，所述回转台中间设有转轴，所述转轴下方与回转台驱动电机相接。
优选的，所述的机械臂包括机器大臂、机器小臂，所述机械臂上设有机械臂驱动机构，所述机械臂驱动机构包括机械臂驱动电机、与机械臂驱动电机输出轴端连接的传动机构，所述传动机构包括主动轮、被动轮、与主动轮和被动轮连接的传动装置，所述机械臂驱动电机输出轴端与主动轮相连接；所述机械臂驱动机构包括机器大臂驱动机构、机器小臂驱动机构；所述的回转台与机器大臂连接，连接处设有机器大臂驱动机构，所述的机器大臂的后端与机器小臂连接，连接处设有机器小臂驱动机构，所述的机器小臂的后端与机器手腕的连接，连接处设有机器手腕驱动机构。
作为进一步优选的，所述机器大臂驱动机构包括机器大臂驱动电机、与机器大臂驱动电机输出轴端连接的机器大臂传动机构，所述机器大臂传动机构包括机器大臂主动轮、机器大臂被动轮、与机器大臂主动轮和机器大臂被动轮连接的机器大臂传动装置，所述机器大臂驱动电机输出轴端与机器大臂主动轮相连接，所述机器大臂主动轮与机器大臂固定连接；所述机器小臂驱动机构包括机器小臂驱动电机、与机器小臂驱动电机输出轴端连接的机器小臂传动机构，所述机器小臂传动机构包括机器小臂主动轮、机器小臂被动轮、与机器小臂主动轮和机器小臂被动轮连接的机器小臂传动装置，所述机器小臂驱动电机输出轴端与机器小臂主动轮相连接，所述机器小臂主动轮与机器大臂固定连接。
作为进一步优选的，所述机器小臂的前端设有小臂前段，所述的机器小臂内设有小臂前段旋转电机，所述的小臂前段与小臂前段旋转电机输出轴端相互连接，所述小臂前段上设有视觉探头；所述机器手腕驱动机构包括机器手腕驱动电机、与机器手腕驱动电机输出轴端连接的机器手腕传动机构，所述机器手腕传动机构包括机器手腕主动轮、机器手腕被动轮、与机器手腕主动轮和机器手腕被动轮连接的机器手腕传动装置，所述机器手腕驱动电机输出轴端与机器手腕主动轮相连接，所述机器手腕主动轮与小臂前段固定连接。
作为进一步优选的，所述的机器手掌上设有电磁吸盘，所述的电磁吸盘的上端设有定位销，所述的电磁吸盘的侧边设有激光发射器。
作为进一步优选的，所述机器手腕外设有手腕单向门收料斗，所述手腕单向门收料斗设有能向外打开的单向门，单向门设有弹性回位装置。
优选的，所述梭壳梭芯板安装座上设有机器手掌进出通道，所述的梭壳梭芯板安装座上还设有放料定位销和永磁铁，所述梭壳梭芯板安装座的下端设有向下的延伸边，该延伸边设有视觉探测定位装置，梭壳梭芯板安装座上设有激光定位孔。
优选的，还包括空梭壳回收装置，包括空梭壳回收盒、手腕单向门收料斗和空梭壳集料槽，所述的空梭壳回收盒设于梭壳梭芯板安装座的上端的，所述空梭壳回收盒的下端设有可向下单向打开的V形活动盖板，V形活动盖板为向下打开的单向门，V形活动盖板设有弹性回位装置；所述的手腕单向门收料斗设于机器手腕的一侧，所述的空梭壳集料槽设于所述工作台上位于所述备用梭壳储料装置的旁边。
本实用新型的有益效果为：本实用新型能实现数台电脑绣花机之间、多头及超长电脑绣花机自动更换梭壳（梭芯），自动放置备用梭壳，并将空梭壳梭芯自动收集，解决了电脑绣花机行业人工更换梭壳（梭芯）费时费力的难题。
附图说明
图1是本实用新型的主视图。
图2是本实用新型的左视图。
图3是本实用新型的整体结构示意图。
图4是本实用新型的行走小车的结构示意图。
图5是本实用新型的定位控制装置的连接框图。
图6是本实用新型的备用梭壳储料装置的整体结构示意图。
图7是本实用新型的梭壳储料板放下时的结构示意图。
图8是本实用新型的梭壳储料板的结构示意图。
图9是本实用新型的备用梭壳储料装置的内部结构示意图。
图10是本实用新型的梭壳输送装置的结构示意图。
图11是本实用新型的梭壳梭芯板抓取机构的结构示意图之一。
图12是本实用新型的梭壳梭芯板抓取机构的结构示意图之二。
图13是本实用新型的梭壳梭芯板抓取机构的结构示意图之三。
图14是本实用新型的梭壳梭芯板安装座上的视觉探测定位装置为激光发射器时的结构示意图。
图15是本实用新型的梭壳梭芯板安装座上的视觉探测定位装置为机械顶针时的结构示意图。
图16是本实用新型的局部梭壳输送装置与备用梭壳储料装置的配合结构示意图。
图17是本实用新型的A动作的结构示意图。
图18是本实用新型的B动作的结构示意图。
图19是本实用新型的C动作的结构示意图。
图20是本实用新型的D动作的结构示意图。
图21是本实用新型的E动作的结构示意图。
图22是本实用新型的P放大结构示意图。
图23是本实用新型的F动作的结构示意图。
图24是本实用新型的G动作的结构示意图。
图25是本实用新型的H动作的结构示意图。
图26是本实用新型的I动作的结构示意图。
图27是本实用新型的J动作的结构示意图。
图28是本实用新型的K动作的结构示意图。
图29是本实用新型的L动作的结构示意图。
图30是本实用新型的M动作的结构示意图。
图31是本实用新型的N动作的结构示意图。
图32是本实用新型的O动作的结构示意图。
图33是本实用新型的空梭壳回收动作之一。
图34是本实用新型的空梭壳回收动作之二。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。
如图所示，一种绣花机智能换底线机器人，包括自动换梭壳的机械装置4，所述的自动换梭壳的机械装置4上设有下位架2，该下位架2的上方设有梭壳梭芯板安装座68，该机器人还包括行走小车23、备用梭壳储料装置3、梭壳输送装置和定位控制装置；所述的行走小车23包括箱体34和设于箱体34上的工作台28；所述的梭壳输送装置包括与工作台28连接的回转装置、与回转装置依次连接的若干副机械臂、设于机械臂后端部的梭壳梭芯板抓取机构。
本实施例中，所述的机械臂的数量为多副，与回转装置连接的机械臂连接处为活动连接，机械臂可绕中心轴上下摆动，相互连接的机械臂连接处为活动连接，可绕中心轴上下摆动；所述的梭壳梭芯板抓取机构包括机器手腕14、设于机器手腕14上的手掌转动电机12、与手掌转动电机12输出轴端连接的机器手掌11。
本实施例中，所述的行走小车23还包括设于箱体34内的行走驱动机构、行走导向系统和防撞自停系统，所述行走驱动机构包括设于行走小车23下方的至少两组行走轮和行走驱动电机26，所述的行走轮中心轴至少有一组与所述行走驱动电机26输出轴端相连接，所述的防撞自停系统包括设于行走小车23四周的超声波测距传感器24。行走小车23四周的超声波测距传感器24可以对小车行进过程中的障碍物进行识别，监测到一定距离内的障碍物时，行走小车23会停下，避免撞到障碍物体。
本实施例中，所述的定位控制装置包括设于行走小车23箱体34内的主控板35、灰度传感模块、视觉识别模块、激光发射模块和工作台28上的显示屏22，所述灰度传感模块、视觉识别模块、激光发射模块、显示屏22均与所述的主控板35电连接，所述的行走小车23底部设有灰度传感器25，所述的灰度传感模块与灰度传感器25电连接，所述的机械臂上设有视觉探头16，所述的视觉探头16与视觉识别模块电连接，所述的梭壳梭芯板抓取机构上设有激光发射器61，所述的激光发射器61与激光发射模块电连接。而灰度传感器25是固定在行走小车23的底盘上的，在绣花机加工车间内的地上，沿着绣花机的机头排布位置设有灰色传感带36，行走小车23的灰度传感器25可以识别灰色传感带36的宽度和走向，实现行走小车23沿着预先设定好的轨迹进行行走，从而实现在固定的绣花机之间进行工作。所述的显示屏22可以实现人机交互功能，用于显示机器人的状态以及参数设定工作。通常可设定每次小车行进的距离，从而使得机器人在更换完一个装有备用梭壳的梭芯板70后，准确行驶到下一个需要更换梭壳梭芯板的机头位置。
本实施例中，所述的备用梭壳储料装置3设于工作台28上，其包括若干副梭壳储料板37，所述的梭壳储料板37上设有梭芯板安装位41，所述的梭芯板安装位41内设有梭壳安装通孔42，所述梭壳储料板37上的梭芯板安装位41内的梭壳安装通孔42旁设有激光定位孔40和永磁铁39。梭壳安装通孔42用于安装备用梭壳1，激光定位孔40用于机器手掌11取放梭芯板38进行定位，永磁铁39用于吸附梭芯板38。
本实施例中，所述的梭壳储料板37为多副，多副所述梭壳储料板37呈环形依次布置，梭壳储料板37可绕中心轴转动。
本实施例中，所述多副梭壳储料板37上端设有上固定圆盘43，其下端设有下固定圆盘45，所述的上固定圆盘43与下固定圆盘45中心设有圆盘驱动机构，所述圆盘驱动机构包括与上固定圆盘43和下固定圆盘45中心轴连接的圆盘驱动电机30，所述梭壳储料板37下端与下固定圆盘45活动连接，所述梭壳储料板37上端与上固定圆盘43可拆卸连接。
本实施例中，所述的下固定圆盘45下方设有固定圆盘底座31，所述下固定圆盘45与固定圆盘底座31为可拆卸连接，所述固定圆盘底座31设于所述的工作台28上，所述圆盘驱动电机30设于所述的工作台28下方。所述下固定圆盘45和固定圆盘底座31之间是采用固定销的连接方式，便于下固定圆盘45的拆装和备用梭壳储料装置3的移动，拆装方便。
本实施例中，所述上固定圆盘43靠近边缘处设有可复位固定钩装置44，所述上固定圆盘43上设有固定钩定位孔，固定钩设于该固定钩定位孔内，所述固定钩中间直径尺寸小于固定钩定位孔内径尺寸，所述固定钩上端47部外径尺寸大于固定钩定位孔内径尺寸，且固定钩上端47与上固定圆盘43之间设有限位套48，所述固定钩长度尺寸大于上固定圆盘43厚度尺寸，所述固定钩的下端设有固定头50，所述固定头50上端外径尺寸大于固定钩中间直径尺寸，所述上固定圆盘43下方固定钩外周设有弹簧49。梭壳储料板37的下端与下固定圆盘45活动连接是通过铰链可转动得固定于所述的下固定圆盘45上，打开向上拔起固定钩即可将梭壳储料板37放倒，实现备用梭壳1的安装工作。上固定圆盘43上还设有提把46，便于移动备用梭壳储料装置3。
本实施例中，所述回转装置包括回转台21和回转台驱动电机33，所述的回转台驱动电机33设于所述工作台28的下方，所述的回转台21设于所述工作台28的上方，且可绕平面360°转动，所述回转台21中间设有转轴32，所述转轴32下方与回转台驱动电机33相接。
本实施例中，所述的机械臂包括机器大臂18、机器小臂17，所述机械臂上设有机械臂驱动机构，所述机械臂驱动机构包括机械臂驱动电机、与机械臂驱动电机输出轴端连接的传动机构，所述传动机构包括主动轮、被动轮、与主动轮和被动轮连接的传动装置，所述机械臂驱动电机输出轴端与主动轮相连接；所述机械臂驱动机构包括机器大臂驱动机构、机器小臂驱动机构；所述的回转台21与机器大臂18连接，连接处设有机器大臂驱动机构，所述的机器大臂18的后端与机器小臂17连接，连接处设有机器小臂驱动机构，所述的机器小臂17的后端与机器手腕14的连接，连接处设有机器手腕驱动机构。
本实施例中，所述机器大臂驱动机构包括机器大臂驱动电机20、与机器大臂驱动电机20输出轴端连接的机器大臂传动机构，所述机器大臂传动机构包括机器大臂主动轮52、机器大臂被动轮51、与机器大臂主动轮52和机器大臂被动轮51连接的机器大臂传动装置，所述机器大臂驱动电机20输出轴端与机器大臂主动轮52相连接，所述机器大臂主动轮52与机器大臂18固定连接；所述机器小臂驱动机构包括机器小臂驱动电机19、与机器小臂驱动电机19输出轴端连接的机器小臂传动机构，所述机器小臂传动机构包括机器小臂主动轮53、机器小臂被动轮54、与机器小臂主动轮53和机器小臂被动轮54连接的机器小臂传动装置，所述机器小臂驱动电机19输出轴端与机器小臂主动轮53相连接，所述机器小臂主动轮53与机器大臂18固定连接。
本实施例中，所述机器小臂17的前端设有小臂前段27，所述的机器小臂17内设有小臂前段旋转电机56，所述的小臂前段27与小臂前段旋转电机56输出轴端相互连接，所述小臂前段27上设有视觉探头16；所述机器手腕驱动机构包括机器手腕驱动电机15、与机器手腕驱动电机15输出轴端连接的机器手腕传动机构，所述机器手腕传动机构包括机器手腕主动轮58、机器手腕被动轮57、与机器手腕主动轮58和机器手腕被动轮57连接的机器手腕传动装置，所述机器手腕驱动电机15输出轴端与机器手腕主动轮58相连接，所述机器手腕主动轮58与小臂前段27固定连接。
机器大臂主动轮52与机器大臂被动轮51之间、机器小臂主动轮53与机器小臂被动轮54之间、机器手腕主动轮58与机器手腕被动轮57之间可以为皮带连接、链条连接或齿轮连接；小臂前段旋转电机56与小臂前段27之间、手掌转动电机12与机器手掌11之间可以为直接电机轴相接、采用联轴器方式或者齿轮方式连接。回转台驱动电机33控制回转台21的转动，大臂摆动电机用于控制机器大臂18的摆动，小臂摆动电机用于控制机器小臂17的摆动，小臂前段旋转电机56用于控制小臂前段27的转动，手腕驱动电机用于控制机器手腕14的摆动，机器手掌11转动电机用于控制机器手掌11的而转动，以上电机部分实现了机械臂各个方向上的运动，从而实现精准的运动轨迹。
本实施例中，所述的机器手掌11上设有电磁吸盘10，所述的电磁吸盘10的上端设有定位销60，所述的电磁吸盘10的侧边设有激光发射器61。本实施例中，所采用的激光发射器61为现有成品设备，型号为RJG530IRF。机器手掌11上的电磁吸盘10用于吸取梭壳梭芯板38，所述的定位销60用于固定梭壳梭芯板38，所述的激光发射器61用于寻找激光定位孔40进行定位工作。
本实施例中，所述机器手腕14外设有手腕单向门收料斗13，所述手腕单向门收料斗13设有能向外打开的单向门62，单向门62设有弹性回位装置。
本实施例中，所述梭壳梭芯板安装座68上设有机器手掌进出通道66，所述的梭壳梭芯板安装座68上还设有放料定位销67和永磁铁39，所述梭壳梭芯板安装座68的下端设有向下的延伸边65，该延伸边65设有视觉探测定位装置，梭壳梭芯板安装座68上设有激光定位孔40。所述梭壳梭芯板安装座68上的有视觉探测定位装置为机械顶针69或者激光发射器61（如图15和图14所示）。在定位的过程中，位于小臂前段27上的视觉探头16可以对机械顶针69或者激光发射器61进行识别，从而进行定位。
本实施例中，还包括空梭壳回收装置，包括空梭壳回收盒9、手腕单向门收料斗13和空梭壳集料槽29，所述的空梭壳回收盒9设于梭壳梭芯板安装座68的上端的，所述空梭壳回收盒9的下端设有可向下单向打开的V形活动盖板71，V形活动盖板71为向下打开的单向门，V形活动盖板71设有弹性回位装置；所述的手腕单向门收料斗13设于机器手腕的一侧，所述的空梭壳集料槽29设于所述工作台28上位于所述备用梭壳储料装置3的旁边。空梭壳集料槽29用于收集绣花机上换下的空梭壳63。弹性回位装置包括圆柱销，所述圆柱销上套有复位弹簧。V形活动盖板71和手腕单向门收料斗13上的单向门62相互之间的配合，实现了从绣花机上换下的空梭壳63掉入空梭壳回收盒9、单向门62收料斗，最后被收集至空梭壳集料槽29内。
一种由一种绣花机智能换底线机器人实现的自动换底线方法，其特征在于包括以下步骤：
1）、打开可复位固定钩装置44，放下梭壳储料板37，从梭壳储料板37的背面将备用梭壳1通过梭壳安装通孔42依次安装于梭芯板38上，留出至少一个空缺的梭芯板安装位41；
2）、在梭壳储料板37上安装完备用梭壳1后，翻起梭壳储料板37，上端用可复位固定钩装置44固定，将备用梭壳储料装置3安装于固定圆盘底座31上；
3）、行走小车23移动，在行走导向系统的作用下，精准到达第一个需要更换梭芯板38的绣花机机头处，进行取空梭芯板64动作。此时自动换梭壳的机械装置4把原先已经安装在梭壳梭芯板安装座68上的装有备用梭壳的梭芯板70上的备用梭壳1更换到绣花机上，梭壳梭芯板安装座68上留下一个没有备用梭壳1的空梭芯板64，取空梭芯板64包括以下动作：
A：回转台驱动电机33驱动回转台21转动，机械臂将机器手掌11移送到梭壳梭芯板安装座68的下方，通过通过视觉探头16和激光发射器61两个装置进行定位监测，视觉探头16对准梭壳梭芯板安装座68，检测到延伸边65上的定位装置，机械臂和机器手掌11进行位置调整，机器手掌11上的激光发射器61发出激光进行探测，探测到下位架2和梭壳梭芯板安装座68上的激光定位孔40，两个装置进行准确定位；
B：定位完成后，机械臂向上移动，使机器手掌11上的定位销60插入梭芯板孔位，电磁吸盘10通电，吸住空梭芯板64；
C：机械臂上移，使空梭芯板64脱离梭壳梭芯板安装座68上的放料定位销67；
D：机械臂后移，通过机器手掌进出通道66使空梭芯板64脱离固定位置，后移时，手腕单向门收料斗13的单向门62，在V形活动盖板71的下板的作用下，打开，并顺利后移，移出后，在弹性回位装置的作用下单向门62复位；
4）、将空梭芯板64送回备用梭壳储料装置3，包括以下动作：
E：回转台驱动电机33驱动回转台21转动，机械臂转至备用梭壳储料装置3预留的空缺的梭芯板安装位41处，通过视觉探头16和激光发射器61两个装置进行定位监测，视觉探头16对准备用梭壳储料装置3，对准空缺的梭芯板安装位41，激光发射器61发出激光进行探测，机械臂和机器手掌11进行位置调整，探测到梭芯板安装位41内的激光定位孔40，两个装置进行准确定位；
F：机械臂上的全套定位系统全时工作，机械臂向前运动，使空梭芯板64准确放置到梭壳储料板37上的空缺的梭芯板安装位41上；
G：待安全放置后，机器手掌11上的电磁吸盘10断电，空梭芯板64被镶嵌在梭芯板安装位41内的永磁铁39吸附；
5）、抓取装有备用梭壳的梭芯板70，包括以下动作：
H：机械臂移至装有备用梭壳的梭芯板70安装位41，通过视觉探头16和激光发射器61两个装置进行定位监测，视觉探头16对准装有备用梭壳的梭芯板70安装位41，激光发射器61发出激光进行探测，机械臂和机器手掌11进行位置调整，探测到装有备用梭壳的梭芯板70上的激光定位孔40，两个装置进行准确定位；
I：机械臂上的全套定位系统全时工作，机械臂向前运动，使机器手掌11上的定位销60插入装有备用梭壳的梭芯板70的孔位内，电磁吸盘10通电，使装有备用梭壳的梭芯板70吸附牢固；
J：利用电磁吸盘10吸力大于梭芯板安装位41内的永磁铁39的吸力，拔出装有备用梭壳的梭芯板70；
6）、将装有备用梭壳的梭芯板70安装至梭壳梭芯板安装座68上，并回收空梭壳63，包括以下动作：
K：回转台驱动电机33驱动回转台21转动，机械臂将机器手掌11移送到梭壳梭芯板安装座68的前方，通过通过视觉探头16进行定位检测，视觉探头16对准梭壳梭芯板安装座68，检测到延伸边65上的视觉探测定位装置；
L：机械臂向前运动，通过机器手掌进出通道66运动到梭壳梭芯板安装座68上，通过视觉探头16和激光发射器61两个装置进行定位监测，视觉探头16对准梭壳梭芯板安装座68的延伸边65上的视觉探测定位装置，激光发射器61发出激光进行探测，机械臂和机器手掌11进行位置调整，探测到下位架2和梭壳梭芯板安装座68上的激光定位孔40，使梭壳梭芯板安装座68的放料定位销67与装有备用梭壳的梭芯板70上的孔位对齐；在这个步骤前，空梭壳回收盒9内已经有从绣花机上换下来的空梭壳63，机械臂向前运动过程中，利用手腕单向门收料斗13的单向门62推开空梭壳回收盒9的V形活动盖板71，使换下的空梭壳63掉入手腕单向门收料斗13内；
M：定位完成后，机械臂向下移动，并使梭壳梭芯板安装座68上的放料定位销67插入装有备用梭壳的梭芯板70的孔位，并通过梭壳梭芯板安装座68上的永磁铁39吸住装有备用梭壳的梭芯板70；
N：装有备用梭壳的梭芯板70安全放置于放料定位销67上之后，机器手掌11上的电磁吸盘10断电，并再向下移动，脱离梭壳梭芯板安装座68；在向下移动的过程中，V形活动盖板71在弹性回位装置的作用下，自然关闭；
O：回转台驱动电机33驱动回转台21转动，机械臂转至备用梭壳储料装置3，转动机器手腕，手腕单向门收料斗13翻转，使空梭壳63掉入空梭壳集料槽29；
7）、行走小车23前进一段距离，到达下一个绣花机机头处，重复动作A-O，往复工作，实现每个机头的梭壳梭芯板安装座68位置上自动放置装有备用梭壳的梭芯板70以及完成空梭壳63和空梭芯板64的回收，在自动换梭壳的机械装置4的配合下实现全自动换底线功能。
、当一个梭壳储料板37上的备用梭壳1安装完毕后，圆盘驱动电机30驱动固定圆盘底座31转动，转动一定角度后，取用下一块梭壳储料板37上的备用梭壳1。
