基于互联网无人驾驶车的约车方法
技术领域
本发明涉及无人车、自动驾驶及无人驾驶技术领域，具体涉及一种基于互联网无人驾驶车的约车方法。
背景技术
随着移动互联网的发展，网络约车的逐渐普及，人的打车习惯已经被深刻地改变。传统出租车行业存在乘客打车难，打不到车、司机载不到客等问题，随着互联网打车软件的出现，这种情况大大得到了改善。但是，在一些出发时间太早或太晚的时段或者司机出车服务供不应求的情况下，乘客使用当前的互联网约车系统还是打不到车，原因是当前的互联网约车方法虽然会根据早晚高峰时段增加价格倍率，但该倍率通常是不变的，导致对司机缺乏吸引力，司机即使收到约车请求，也基于时间和距离成本，以及天气等其他因素的考虑会拒绝接单，同时在人烟稀少的区域或深夜或雨雪天气，出于人身安全性或公共交通的安全性的考虑，在一定程度上造成乘客无法快速便捷的到达目的地。
现有的城市公交出行服务系统和出租车出行服务系统已远不能适应社会需要，随着近年来汽车智能化的推进和5G网络通信技术的发展和应用，无人驾驶已是未来汽车发展的必然趋势，无人驾驶汽车也将广泛应用于城市公交领域并以其机动、灵活、安全性的特点，弥补大型公交车通达性的不足，成为城市公交系统一个重要的组成部分。
现有技术的约车服务系统中乘客上车地点基本上是根据手机定位来确定的，但大多数约车服务系统中手机定位是不够准确，而且发送的位置也无法精确到米级别，甚至偏差会很大，在早晚高峰时段、人员比较密集或者道路条件比较复杂的地方存在寻找乘客困难的问题，这一方面给乘客带来很多的不便，另一方面也造成了时间成本的增加。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于互联网无人驾驶车的约车方法，可以有效节省同一上车地点网约多辆无人驾驶车时乘客的人均等待时间，提高了约车服务的效率。
根据本发明提供的一种基于互联网无人驾驶车的约车方法，包括：
至少两辆的无人驾驶车响应于不同约车信息，控制该至少两辆的无人驾驶车规划行车路线向第一约定上车点的方向行驶；
将第一无人驾驶车接到乘客的位置进行共享，其他无人驾驶车按照该位置调整行车路线直至到达该位置，
其中，每条约车信息中乘客指定的上车点均为该第一约定上车点。
优选地，前述第一无人驾驶车为首先到达距离该第一约定上车点预设距离的一辆无人驾驶车。
优选地，当前述不同约车信息中的约车时间符合预设条件时，且前述第一无人驾驶车到达前述第一约定上车点前，前述其他无人驾驶车在该第一约定上车地点的第一预设距离外等待。
优选地，前述预设条件为约车时间间隔0-10分钟，和/或第一预设距离为200-1000米。
优选地，在前述至少两辆的无人驾驶车响应于不同约车信息，控制该至少两辆的无人驾驶车规划行车路线向第一约车上车点的方向行驶时，该约车方法还包括：
该至少两辆的无人驾驶车之间共享行驶数据。
优选地，前述行驶数据至少包括：当前无人驾驶车的行车轨迹、行驶状态和该行车轨迹上的路况信息。
优选地，该约车方法还包括：
其他前述无人驾驶车响应于包含第二约定上车点的约车信息，且该第二约定上车点不符合停车条件，当该第二约定上车点距离前述第一约定上车点符合第二预设距离时，将前述第一无人驾驶车接到乘客的位置进行共享，其他无人驾驶车按照该位置调整行车路线直至到达该位置。
优选地，在将前述第一无人驾驶车接到乘客的位置进行共享时，前述约车方法还包括：
将前述第一无人驾驶车接到乘客的位置共享于与前述第二约定上车点的约车信息对应的乘客。
优选地，前述第二预设距离为0-50米；优选为0-30米；进一步优选为0-20米。
优选地，在前述其他无人驾驶车按照该位置调整行车路线直至到达该位置后，前述约车方法还包括：
记录前述无人驾驶车接到乘客的位置、第一约定上车点以及第二约定上车点信息，并更新共享至前述服务器。
本发明的有益效果是：本发明提供的一种基于互联网无人驾驶车的约车方法，能根据在同一约定上车点约叫多辆无人驾驶车的情景有相应的执行决策，在至少两辆的无人驾驶车响应于不同约车信息，控制该至少两辆的无人驾驶车规划行车路线向第一约定上车点的方向行驶；将第一无人驾驶车接到乘客的位置进行共享，其他无人驾驶车按照该位置调整行车路线直至到达该位置，其中，每条约车信息中乘客指定的上车点均为该第一约定上车点。通过第一无人驾驶车响应于包括第一约定上车点的约车信息，利用无人驾驶车的高精度坐标，快速准确的到达位置，以及在接到乘客后，将接到乘客的位置动态共享给其他的无人驾驶车，使其他无人驾驶车按照该位置调整行车路线直至到达该位置接到乘客，由此可有效节省同一上车地点网约多辆无人驾驶车时乘客的人均等待时间，提高了约车服务效率。
附图说明
通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚。
图1示出本发明实施例提供的基于互联网无人驾驶车的约车系统的结构示意图；
图2示出本发明实施例提供的一种基于互联网无人驾驶车的约车方法的流程示意图；
图3示出本发明实施方式一对应的基于互联网无人驾驶车的约车方法的流程示意图；
图4示出本发明实施方式二对应的基于互联网无人驾驶车的约车方法的流程示意图；
图5示出本发明实施方式三对应的基于互联网无人驾驶车的约车方法的流程示意图；
图6示出本发明实施方式四对应的基于互联网无人驾驶车的约车方法的流程示意图；
图7示出本发明实施方式五对应的基于互联网无人驾驶车的约车方法的流程示意图；
图8示出本发明实施方式六对应的基于互联网无人驾驶车的约车方法的流程示意图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以通过不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反的，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
根据相关技术，现有的基于互联网无人驾驶车的乘车服务系统中手机定位大都不够准确，而且发送位置也无法精确到米级别，甚至偏差会很大，在早晚高峰时段或人员比较密集的地方依然存在寻找困难的问题，而在道路条件复杂的环境中同一上车地点出现多个约车服务时(例如同一乘客在一个地点约叫多辆无人车、或者多个人约叫多辆无人车但上车地点是同一位置)，每一辆无人车根据定位信息接到乘客的位置有时会与约定上车点不一致，且耗费时间比较长，这样一方面给乘客带来很多的不便，另一方面也造成了时间成本的增加。
基于此，本发明实施例提供了一种基于互联网无人驾驶车的约车方法，可以有效节省同一上车地点约叫多辆无人车时乘客的人均等待时间，节省时间的同时，提高了服务效率。
下面，参照附图对本发明进行详细说明。
图1示出本发明实施例提供的基于互联网无人驾驶车的约车系统的结构示意图。
本发明实施例提供了一种基于互联网无人驾驶车的约车系统100，该约车系统100通过信息互交、智能网联协同，实现对区域内无人驾驶车的统筹调度、路径规划、道路导航、运营管理、车况监控和乘务服务。
参考图1，该约车系统100包括：约车终端110、服务器120和约车响应终端130，在本实施例中，约车响应终端130为无人驾驶车，其中，约车终端110用于将乘客的约车信息发送至服务器120，该约车信息包括该乘客约定的上车点；服务器120用于接收乘客的不同约车信息，并自动将该不同约车信息发送至第一约车上车点所在一定区域内处于空闲状态的无人驾驶车130，并通过指令控制至少两辆的无人驾驶车130驶向该第一约车上车点，在一应用场景中，每条约车信息的乘客约定的上车点均为该第一约定上车点。约车响应终端(无人驾驶车)130响应于该不同约车信息，以该第一约定上车点规划行车路线进行行驶，并实时记录行驶数据，以及将第一无人驾驶车接到乘客的位置进行共享，其他无人驾驶车130按照该位置调整行车路线直至到达该位置，其中，该行驶数据至少包括：当前无人驾驶车130的行车轨迹、行驶状态(行车速度、能耗等)和该行车轨迹上的路况信息。
本实施例中限定的第一约定上车地点为同一上车地点，即站在同一位置的多名乘客(各自的下车地点可以相同，也可以不同)，该同一位置可限定为半径为2米或4米的范围，该情景下需要至少两辆无人驾驶车，而不同的约车信息可以由其中一位发出的多个约车信息，也可以为多个人发出的多个约车信息。由于现有约车系统，仅能通过用户的手机进行位置显示，以供无人驾驶车前往，但是目前手机定位并不准确，经常存在车辆到达位置与用户的位置不匹配的情况，如果每辆无人驾驶车都花费较多时间寻找乘客，将会耽误较多的时间。本申请利用第一无人驾驶车在先接到乘客后，将接到乘客的准确位置共享给其他无人驾驶车，其他无人驾驶车以该位置为目标进行行驶。由于无人驾驶车的定位可以精确到厘米级，其定位的准确性远远高于手机，以此第一无人驾驶车的位置为目标，将会准确定位到乘客的位置，避免需要花费较多时间进行目标寻找，有效节省了乘客的等待时间和被约叫的无人驾驶车的服务时间，提高了约车服务的效率。
在本实施例中，该第一无人驾驶车为该不同约车信息中的约车时间符合预设条件时首先到达距离该第一约定上车点预设距离(例如为下文中的第一预设距离)的一辆无人驾驶车130，其中，该预设条件为约车时间间隔例如为0-10分钟。
这样在第一无人驾驶车未到达第一约定上车点，且进入距离该第一约定上车点预设距离范围后，利用精确定位导航前往该第一约定上车点，通过实时位置共享，其他无人驾驶车就可以提前获知该第一无人驾驶车前往第一约定上车点的实时信息，调整好行进路线，以便快速到达第一无人驾驶车接到乘客的位置，有效节省了除第一无人驾驶车外其他无人驾驶车的时间，缩减了乘客的整体等待时间。
进一步的，该第一无人驾驶车到达前述第一约定上车点前，前述其他无人驾驶车130在该第一约定上车地点的第一预设距离外等待，其中，该第一预设距离例如为200-1000米。
如果因该第一约车上车点附近的复杂路况信息(如堵车、修路、事故等)，导致第一无人驾驶车无法直接到达该第一约定上车点而调整行车路线时，能避免其他无人驾驶车因同样的事件耽误时间，在第一无人驾驶车一定时间内无法调整好行车路线时，其他无人驾驶车可根据实时路况信息预先调整其行车路线前往第一约定上车点(和/或紧急调派替补的无人驾驶车来处理该约车信息)，在节省时间的同时，提高约车服务的容错性，一定程度上缩减了乘客的整体等待时间，提高了约车服务的效率。
在本实施例提供的约车系统100中，在同一约定上车点约叫多辆无人驾驶车时，不同约车信息(约定上车点相同)可以是单人发出也可以是同一地点的多人发出；不同约车信息被接收的时间相差不大(满足预设条件)，不同约车信息被接收的时间相差不大(满足预设条件)，对应处于不同位置且处于空闲状态的无人驾驶车130根据第一约车上车点规划行车路线并行驶前往的到达时间可能相同也可能不同，到达时间不同时，该约车系统100能在第一无人驾驶车到达该第一约车上车点时的位置共享，使后续其他无人驾驶车130以该位置调整行车路线直至到达该位置；到达时间相近或相同时，该约车系统100能在第一无人驾驶车130到达该第一约车上车点前，其余无人驾驶车130控制行车速度使其在该第一约车上车点的预定距离外等待，直到在第一无人驾驶车130接到乘客后将其位置进行共享，使后续其他无人驾驶车130以该位置调整行车路线直至到达该位置，由此可以有效节省同一上车地点网约多辆车时乘客的人均等待时间，同时也提高了服务效率。
在本实施例的一种实施方式中，该至少两辆的无人驾驶车130也可响应于该不同约车信息，获取当前不同约车信息中当前约车时间前到达过该第一约定上车点(对应约车信息中乘客的约定上车点为该第一约定上车点)的无人驾驶车130的历史数据，以该历史数据中接到乘客的位置规划行车路线进行行驶，并实时记录行驶数据，此时，前述的第一无人驾驶车即为当前约车时间前已处理包括该第一约车上车点的约车信息并接到乘客的首辆无人驾驶车。
进一步的，该约车系统100派发的无人驾驶车130的数量是根据约车信息的数量和每条约车信息中乘客数量及该无人驾驶车130的载客量来决定。
在本实施例中，该约车系统100在前述至少两辆的无人驾驶车130响应于不同约车信息，控制该至少两辆的无人驾驶车130规划行车路线向第一约车上车点的方向行驶时，还利用服务器120将该至少两辆的无人驾驶车之间实时共享行驶数据。
在本实施例提供的约车系统100中，约车终端110例如为乘客移动终端的应用程序APP，通过乘客移动终端的应用程序APP提交约车信息，该约车信息包括乘客信息和服务反馈，出行约车时，在移动终端的应用程序APP用户界面上输入约车信息，并根据约车信息识别乘客身份，且该约车信息中还包括约车时间、约定上车点、乘车人数、目的地和出行服务内容要求；乘客可以通过移动终端查看响应于该约车信息的无人驾驶车130的行车线路动态和位置动态，以及预计到达时间。
在本实施例提供的约车系统100中，服务器120例如包括：云端数据存储系统、云端数据计算系统和无线通信系统，该服务器120用于接收约车信息，识别乘客的身份信息并对该约车信息进行识别处理，调配无人驾驶车130；并通过对乘客移动终端、无人驾驶车130的智能车载终端以及乘务中心的实时信息交互和数据清洗分析计算，为无人驾驶车130提供云端调度决策指令和道路交通数据，提供路径规划和道路导航，支持该约车系统100的决策、控制以及对云计算技术的要求。
在本实施例的另一实施方式中，至少两辆的无人驾驶车130也可响应于不同约车信息(例如不同约车信息对应包含有第一约定上车点和第二约定上车点)，且第二约定上车点不符合停车条件(如上车点禁止停车或者无人驾驶车130无法到达该上车点)，当该第二约定上车点距离第一约定上车点符合第二预设距离时，将该第一无人驾驶车接到乘客的位置进行共享，其他无人驾驶车130按照该位置调整行车路线直至到达该位置(该其他无人驾驶车130响应的约车信息中乘客指定的上车地点为第二约定上车点)，进一步地，也可将该第一无人驾驶车接到乘客的位置共享于与包括第二约定上车点的约车信息所对应的乘客，其中，第二预设距离例如为0-50米；优选为0-30米；进一步优选为0-20米。具体的，例如在某景区的东门(第二约车上车点)和南门(第一约车上车点)假定二者的位置符合第二预设距离，但东门因环境因素限制无法停驻车辆，不满足停车条件，而南门的位置满足停车条件，且在二者位置上的乘客约叫无人驾驶车130的约车时间满足预设条件，则接到以东门为第二约车上车点的约车信息的无人驾驶车130可以利用第一无人驾驶车到达南门附近接到乘客的共享位置调整行车路线，并将该位置共享于与包括第二约定上车点的约车信息所对应的乘客，直至该无人驾驶车130到达该位置接到乘客。
进一步的，在其他无人驾驶车130按照该位置调整行车路线直至到达该位置后，记录该无人驾驶车130接到乘客的位置、第一约定上车点以及第二约定上车点信息，并更新共享至服务器120。
进一步的，该服务器120在调配无人驾驶车130时，发送约车信息的对象可以是上述中与乘客约定的上车点所在一定区域内处于空闲状态的无人驾驶车130，也可以是在该区域内下车地点较近且即将完成前一约车信息的无人驾驶车130，这样可进一步提高约车服务的效率。
并且，该服务器120在接收到约车信息进行处理时，根据该约车信息中的约定上车点确定在已完成约车信息中是否有同一约定上车点所对应的无人驾驶车130的历史数据，如果有，通过服务器120调取该历史数据，将该历史数据中的对应的无人驾驶车130的行驶数据和接到乘客的位置一并传输给响应于当前约车信息的无人驾驶车130，便于该无人驾驶车130根据该历史数据中的行车轨迹和精确的位置坐标规划其行车路线并行驶前往；如果没有，执行上述应用场景中的执行决策进行处理，并在接到乘客后将包含接到乘客的位置坐标及行车轨迹的行驶数据动态共享或记录存储。
此外，该服务器120在接收到约车信息进行处理时，如果约车信息的历史数据中到达约定上车点的位置与该约车信息中的上车点满足预设距离(位于同一区域内)可根据历史数据中与该位置作为适合的约车上车点推送给乘客，以便于优化调整约定上车点，同时便于无人驾驶车130的行车路线规划和提高行驶效率，能节省乘客等待时间，提高该约车系统100的约车服务效率。
综上所述，本实施例提供的约车系统100，能根据不同情景对应有不同的执行决策，当在同一约定上车点约叫多辆无人驾驶车时，利用第一无人驾驶车响应于包括第一约定上车点的约车信息，利用无人驾驶车130的高精度坐标，快速准确的到达位置，以及在接到乘客后，将接到乘客的位置通过服务器120的云端数据动态共享给其他的无人驾驶车130，以此能很好的满足乘客约车服务，同时有效节省同一上车地点网约多辆车时乘客的人均等待时间，提高约车服务的效率。
图2示出本发明实施例提供的一种基于互联网无人驾驶车的约车方法的流程示意图。
本发明另一方面还提供了一种基于互联网无人驾驶车的约车方法，如图2所示，其包括：
至少两辆的无人驾驶车响应于不同约车信息，控制该至少两辆的无人驾驶车规划行车路线向第一约定上车点的方向行驶；
将第一无人驾驶车接到乘客的位置进行共享，其他无人驾驶车按照该位置调整行车路线直至到达该位置。
在本实施方式中，结合上述图1所示实施例，出行约车时，在移动终端的应用程序APP用户界面上输入约车信息，并根据约车信息识别乘客身份，且该约车信息中还包括约车时间、约定上车点、乘车人数、目的地和出行服务内容要求。
利用服务器120接收不同约车信息，识别乘客的身份信息并对不同约车信息进行识别处理，以及将该不同约车信息发送至第一约车上车点所在一定区域内处于空闲状态的无人驾驶车130，并通过指令控制至少两辆的无人驾驶车130驶向该第一约车上车点，其中，每条约车信息的乘客约定的上车点均为该第一约定上车点；并通过服务器120对乘客移动终端、无人驾驶车130的智能车载终端以及乘务中心的实时信息交互和数据清洗分析计算，为无人驾驶车130提供云端调度决策指令和道路交通数据，提供路径规划和道路导航。
约车响应终端(无人驾驶车)130响应于该不同约车信息，以该第一约定上车点规划行车路线进行行驶，并实时记录行驶数据，以及将第一无人驾驶车接到乘客的位置进行共享，其他无人驾驶车130按照该位置调整行车路线直至到达该位置，其中，该行驶数据至少包括：当前无人驾驶车130的行车轨迹、行驶状态(行车速度、能耗等)和该行车轨迹上的路况信息。
进一步的，该约车系统100派发的无人驾驶车130的数量是根据约车信息的数量和每条约车信息中乘客数量及该无人驾驶车130的载客量来决定。
在本实施方式中，该第一无人驾驶车为该不同约车信息中的约车时间符合预设条件时首先到达距离该第一约定上车点预设距离的一辆无人驾驶车130，其中，该预设条件为约车时间间隔例如为0-10分钟。
本实施例中限定的第一约定上车地点为同一上车地点，即站在同一位置的多名乘客(各自的下车地点可以相同，也可以不同)，该同一位置可限定为半径为2米或4米的范围，该情景下需要至少两辆无人驾驶车，而不同的约车信息可以由其中一位发出的多个约车信息，也可以为多个人发出的多个约车信息。由于现有约车系统，仅能通过用户的手机进行位置显示，以供无人驾驶车前往，但是目前手机定位并不准确，经常存在车辆到达位置与用户的位置不匹配的情况，如果每辆无人驾驶车都花费较多时间寻找乘客，将会耽误较多的时间。本申请利用第一无人驾驶车在先接到乘客后，将接到乘客的准确位置共享给其他无人驾驶车，其他无人驾驶车以该位置为目标进行行驶。由于无人驾驶车的定位可以精确到厘米级，其定位的准确性远远高于手机，以此第一无人驾驶车的位置为目标，将会准确定位到乘客的位置，避免需要花费较多时间进行目标寻找，有效节省了乘客的等待时间和被约叫的无人驾驶车的服务时间，提高了约车服务的效率。
进一步的，该第一无人驾驶车到达前述第一约定上车点前，前述其他无人驾驶车130在该第一约定上车地点的第一预设距离外等待，其中，该第一预设距离例如为200-1000米。
这样在第一无人驾驶车未到达第一约定上车点，且进入距离该第一约定上车点预设距离范围后，利用精确定位导航前往该第一约定上车点，通过实时位置共享，其他无人驾驶车就可以提前获知该第一无人驾驶车前往第一约定上车点的实时信息，调整好行进路线，以便快速到达第一无人驾驶车接到乘客的位置，有效节省了除第一无人驾驶车外其他无人驾驶车的时间，缩减了乘客的整体等待时间。
在同一约定上车点约叫多辆无人驾驶车时，不同约车信息(约定上车点相同)可以是单人发出也可以是同一地点的多人发出；不同约车信息的约车时间满足预设条件，或者不满足预设条件；对应处于不同位置且处于空闲状态的无人驾驶车130根据第一约车上车点规划行车路线并行驶前往的到达时间可能相同也可能不同，到达时间不同时，该约车系统100能在第一无人驾驶车到达该第一约车上车点时的位置共享，使后续其他无人驾驶车130以该位置调整行车路线直至到达该位置；到达时间相近或相同时，该约车系统100能在第一无人驾驶车130到达该第一约车上车点前，其余无人驾驶车130控制行车速度使其在该第一约车上车点的第一预定距离外等待，直到在第一无人驾驶车130接到乘客后将其位置进行共享，使后续其他无人驾驶车130以该位置调整行车路线直至到达该位置，由此可以有效节省同一上车地点网约多辆车时乘客的人均等待时间，同时也提高了服务效率。
进一步的，该服务器120在调配无人驾驶车130时，发送约车信息的对象可以是上述中与乘客约定的上车点所在一定区域内处于空闲状态的无人驾驶车130，也可以是在该区域内下车地点较近且即将完成前一约车信息的无人驾驶车130，这样可进一步提高约车服务的效率。
此外，该服务器120在接收到约车信息进行处理时，如果约车信息的历史数据中到达约定上车点的位置与该约车信息中的上车点满足预设距离(预设距离例如为0-50米；优选为0-30米；进一步优选为0-20米)可根据历史数据中与该位置相邻近的约定上车点集合推送给乘客便于优化调整约定上车点，便于无人驾驶车130的行车路线规划和提高行驶效率，节省乘客等待时间，提高该约车系统100的约车服务效率。
基于本实施方式，本发明提供的基于互联网无人驾驶车的约车方法能根据不同情景有不同的对应执行决策，能在同一约定上车点约叫多辆无人驾驶车时，利用第一无人驾驶车响应于包括第一约定上车点的约车信息，利用无人驾驶车130的高精度坐标，快速准确的到达位置，以及在接到乘客后，将接到乘客的位置通过服务器120的云端数据动态共享给其他的无人驾驶车130，以此能很好的满足乘客约车服务，同时有效节省同一上车地点网约多辆车时乘客的人均等待时间，提高约车服务的效率。
此外，利用清洁能源驱动行驶的无人驾驶车实现了乘客任意时间点的点对点交通，不仅环保，还提高了(深夜独行)人身安全性，节省了人力提高了乘客体验效果。
具体的，如图3所示，本发明实施方式一对应的基于互联网无人驾驶车的约车方法包括：
至少两辆无人驾驶车响应于包括同一约定上车点的多个约车信息，控制该至少两辆的无人驾驶车规划行车路线向第一约定上车点的方向行驶，并实时记录行驶数据；
当该不同约车信息中的约车时间符合预设条件时，首先到达第一约定上车点预设距离的一辆无人驾驶车在到达该第一约定上车点前，确定该第一约车上车点满足停车条件，其他无人驾驶车在该第一约定上车地点的第一预设距离外等待；
将第一无人驾驶车接到乘客的位置进行共享，其他无人驾驶车按照该位置调整行车路线直至到达该位置。
在本实施方式中，前述实施例中的约车系统100，约车终端110例如为乘客移动终端的应用程序APP，通过乘客移动终端的应用程序APP提交约车信息，该约车信息包括乘客信息和服务反馈。出行约车时，在同一约定上车点约叫多辆无人驾驶车130时，不同约车信息(约定上车点相同)可以是单人发出也可以是同一地点的多人发出，故每条约车信息中乘客约定的上车点均为第一约定上车点。通过服务器120先接收该不同约车信息，再根据约车信息识别乘客身份，且该约车信息中还包括约车时间、约定上车点、乘车人数、目的地和出行服务内容要求；同时乘客还可以通过移动终端的应用程序APP 110查看响应于该约车信息的无人驾驶车130的行车线路动态和位置动态，以及预计到达时间。
其次利用服务器120确定该不同约车信息中的约车时间是否符合预设条件，其中，该第一无人驾驶车为该不同约车信息中的约车时间符合预设条件时首先到达距离该第一约定上车点预设距离(例如为下文中第一预设距离)的一辆无人驾驶车130，该预设条件为约车时间间隔例如为0-10分钟。当确定该不同约车信息中的约车时间符合预设条件时，或前述至少两辆的无人驾驶车到达该第一约车上车点的预计时间相近或相同，在该第一无人驾驶车130在到达该第一约定上车点前，确定该第一约车上车点满足停车条件，此时其他无人驾驶车130在该第一约定上车地点的第一预设距离外等待，其中，该第一预设距离例如为200-1000米，前述停车条件为该第一约车上车点可以驻车且该第一无人驾驶车能够到达该第一约车上车点。
如果因该第一约车上车点附近的复杂路况信息(如堵车、修路、事故等)，导致第一无人驾驶车无法直接到达该第一约定上车点而调整行车路线时，能避免其他无人驾驶车因同样的事件耽误时间，在第一无人驾驶车一定时间内无法调整好行车路线时，其他无人驾驶车可根据实时路况信息预先调整其行车路线前往第一约定上车点(和/或紧急调派替补的无人驾驶车来处理该约车信息)，在节省时间的同时，提高约车服务的容错性，一定程度上也缩减了乘客的整体等待时间。
而后将该第一无人驾驶车接到乘客的位置进行共享，其他无人驾驶车130按照该位置调整行车路线直至到达该位置，并实时记录行驶数据，其中，该行驶数据至少包括：无人驾驶车130的行车轨迹、行驶状态(行车速度、能耗等)和该行车轨迹上的路况信息。
本实施方式将第一无人驾驶车到达该第一约车上车点时(或接到乘客时)的位置坐标共享，利用无人驾驶车130的高精度坐标定位，使后续其他无人驾驶车以该位置坐标调整行车路线直至到达该位置。
基于本实施方式，本发明提供的基于互联网无人驾驶车的约车方法在至少两辆无人驾驶车响应于包括同一约定上车点的多个约车信息时，利用第一无人驾驶车到达第一约车上车点(每条约车信息中乘客约定的上车点均为第一约定上车点)后将接到乘客的位置发送给其他无人驾驶车，根据服务器120的云端数据动态共享，以及利用无人车的高精度坐标，快速准确的到达位置，有效节省了同一上车地点网约多辆车时乘客的人均等待时间，提高了约车服务的容错性，同时也提高了服务效率。
实施方式二：
本发明实施方式二对应的基于互联网无人驾驶车的约车方法如图4所示。
具体的，本实施方式二提供的基于互联网无人驾驶车的约车方法包括：
至少两辆无人驾驶车响应于同一约定上车点的多个约车信息，控制该至少两辆的无人驾驶车规划行车路线向第一约定上车点的方向行驶，并实时记录行驶数据；
当该不同约车信息中的约车时间不符合预设条件，且第一无人驾驶车在到达该第一约车上车点前确定该第一约车上车点满足停车条件时，将第一无人驾驶车接到乘客的位置进行共享，其他无人驾驶车按照该位置调整行车路线直至到达该位置。
本实施方式二基本采用与上述实施方式一相同的步骤，其区别之处在于：当该不同约车信息中的约车时间不符合预设条件，或前述至少两辆的无人驾驶车130到达该第一约车上车点的预计时间相差较大，且第一无人驾驶车在到达该第一约车上车点前确定该第一约车上车点满足停车条件时，将第一无人驾驶车接到乘客的位置进行共享，其他无人驾驶车130按照该位置调整行车路线直至到达该位置。
基于本实施方式，本发明提供的基于互联网无人驾驶车的约车方法在至少两辆无人驾驶车130响应于包括同一约定上车点的多个约车信息时，利用第一无人驾驶车到达第一约车上车点(每条约车信息中乘客约定的上车点均为第一约定上车点)后将接到乘客的位置发送给其他无人驾驶车130，根据服务器120的云端数据动态共享，以及利用无人车的高精度坐标，快速准确的到达位置，节省车辆能耗，避免了资源浪费，有效节省了同一上车地点网约多辆车时乘客的人均等待时间，同时也提高了服务效率。
实施方式三：
本发明实施方式三对应的基于互联网无人驾驶车的约车方法如图5所示。
具体的，本实施方式提供的基于互联网无人驾驶车的约车方法包括：。
至少两辆无人驾驶车响应于同一约定上车点的多个约车信息，控制该至少两辆的无人驾驶车规划行车路线向第一约定上车点的方向行驶，并实时记录行驶数据；
当该不同约车信息中的约车时间符合预设条件时，且首先到达第一约定上车点预设距离的一辆无人驾驶车在到达该第一约定上车点前，其他无人驾驶车在该第一约定上车地点的第一预设距离外等待；
在第一无人驾驶车确定该第一约车上车点不满足停车条件时，以该第一约车上车点附近区域的交通动态确定适合上车点，并将该适合上车点的位置共享于与该第一约定上车点的约车信息对应的乘客，得到该乘客确认后，前往该位置；
将该第一无人驾驶车接到乘客的位置进行共享，其他无人驾驶车按照该位置调整行车路线直至到达该位置。
在本实施方式三基本采用了与上述实施方式一相同的步骤，所不同的是：在该第一无人驾驶车到达该第一约定上车点的预设距离时，确定该第一约定上车点是否满足停车条件，其中，该预设距离例如为200-1000米，前述停车条件为该第一约车上车点可以驻车且该第一无人驾驶车能够到达该第一约车上车点；在确定该第一约车上车点不满足停车条件时，以该第一约车上车点附近区域的交通动态确定适合上车点，并将该适合上车点的位置共享于与该第一约定上车点的约车信息对应的乘客，得到该乘客确认后，前往该位置，并在接到乘客后，将该第一无人驾驶车接到乘客的位置进行共享，其他无人驾驶车130按照该位置调整行车路线直至到达该位置。
进一步的，服务器120在确定该第一约车上车点不满足停车条件时，且约车信息的历史数据中存在到达约定上车点的位置与该约车信息中的上车点满足第二预设距离(位于同一区域内)可根据历史数据中的该位置作为适合上车点推送给乘客，以便于优化调整约定上车点，便于无人驾驶车130的行车路线规划和提高行驶效率，节省乘客等待时间，提高该约车系统100的约车服务效率。
基于本实施方式，本发明提供的基于互联网无人驾驶车的约车方法在至少两辆无人驾驶车130响应于包括同一约定上车点的多个约车信息时，能根据实际交通动态使响应于包括该第一约车上车点的约车信息对应的无人驾驶车130确定实际接到乘客的上车点，以便无法在该第一约定上车点接到乘客时快速调整到适合的上车点，在满足约客需求的同时，将第一无人驾驶车接到乘客的位置发送给其他无人驾驶车130，根据服务器120的云端数据动态共享，以及利用无人车的高精度坐标，快速准确的到达位置，有效节省了同一上车地点网约多辆车时乘客的等待时间，提高了基于互联网无人驾驶车的约车服务效率。
实施方式四：
本发明实施方式四对应的基于互联网无人驾驶车的约车方法如图6所示。
具体的，本实施方式提供的基于互联网无人驾驶车的约车方法基本采用与上述实施方式三相同的步骤。
区别在于：当该不同约车信息中的约车时间不符合预设条件时，且首先到达第一约定上车点预设距离的一辆无人驾驶车在到达该第一约定上车点前，确定该第一约车上车点不满足停车条件，以该第一约车上车点附近区域的交通动态确定适合上车点，而后采用与上述实施方式三相同的步骤：将该适合上车点的位置共享于与该第一约定上车点的约车信息对应的乘客，得到该乘客确认后，前往该位置，并将该第一无人驾驶车接到乘客的位置进行共享，其他无人驾驶车130按照该位置调整行车路线直至到达该位置。
基于本实施方式，本发明提供的基于互联网无人驾驶车的约车方法，在至少两辆无人驾驶车130响应于包括同一约定上车点的多个约车信息时，能根据实际交通动态使响应于包括该第一约车上车点的约车信息对应的无人驾驶车130确定实际接到乘客的上车点，以便无法在该第一约定上车点接到乘客时快速调整到适合的上车点，在满足约客需求的同时，将第一无人驾驶车接到乘客的位置发送给其他无人驾驶车130，根据服务器120的云端数据动态共享，以及利用无人车的高精度坐标，快速准确的到达位置，有效节省了同一上车地点网约多辆车时乘客的等待时间，提高了基于互联网无人驾驶车的约车服务效率。
实施方式五：
本发明实施方式五对应的基于互联网无人驾驶车的约车方法如图7所示。
具体的，本实施方式提供的基于互联网无人驾驶车的约车方法包括：
至少两辆无人驾驶车响应于包括同一约定上车点的多个约车信息，控制该至少两辆的无人驾驶车规划行车路线向第一约定上车点的方向行驶；
确定当前不同约车信息中最早约车时间前的历史数据中是否存在有包括该第一约定上车点的约车信息；
确定存在，则获取该历史数据中包括该第一约定上车点的约车信息对应接到乘客的第一无人驾驶车的行驶数据和接到乘客的位置，前述至少两辆的无人驾驶车以该位置规划行车路线进行行驶直至到达该位置，并实时记录行驶数据。
在本实施方式中，利用服务器120控制至少两辆无人驾驶车130响应于包括同一约定上车点的多个约车信息，并控制该至少两辆的无人驾驶车130规划行车路线向第一约定上车点的方向行驶，其中，每条约车信息中乘客约定的上车点均为第一约定上车点。
而后确定当前不同约车信息中最早约车时间前的历史数据中是否存在有包括该第一约定上车点的约车信息：根据该约车信息中的约定上车点确定在已完成约车信息中是否有同一约定上车点所对应的无人驾驶车130的历史数据，如果有，通过服务器120调取该历史数据，将该历史数据中的对应的无人驾驶车130的行驶数据和接到乘客的位置一并传输给响应于当前约车信息的无人驾驶车130，便于该无人驾驶车130根据该历史数据中的行车轨迹和精确的位置坐标规划其行车路线并行驶前往；如果没有，执行上述各实施方式中的执行决策进行处理，并在接到乘客后将包含接到乘客的位置及行车轨迹的行驶数据动态共享。
前述至少两辆的无人驾驶车130则以该位置规划行车路线进行行驶直至到达该位置，并实时记录行驶数据，此时，前述的第一无人驾驶车即为当前约车时间前已处理包括该第一约车上车点的约车信息并接到乘客的首辆无人驾驶车130。
基于本实施方式，本发明提供的基于互联网无人驾驶车的约车方法，在至少两辆无人驾驶车130响应于包括同一约定上车点的多个约车信息时，能利用响应于包括第一约车上车点的约车信息并接到乘客的首辆无人驾驶车130的历史数据，根据服务器120的云端数据共享，以及利用无人车的高精度坐标，快速准确的到达位置，有效节省了同一上车地点网约多辆车时乘客的等待时间，在满足约客需求的同时，将该至少两辆无人驾驶车130中的第一无人驾驶车接到乘客的位置共享给其他无人驾驶车130，有效提高了基于互联网无人驾驶车的约车服务效率。
实施方式六：
本发明实施方式六对应的基于互联网无人驾驶车的约车方法如图8所示。
具体的，本实施方式提供的基于互联网无人驾驶车的约车方法包括：
至少两辆无人驾驶车响应于包括不同约定上车点的多个约车信息，且第二约定上车点不符合停车条件，当该第二约定上车点距离第一约定上车点符合第二预设距离时，控制该至少两辆的无人驾驶车规划行车路线向该第一约定上车点的方向行驶，并实时记录行驶数据；
将响应于包括第一约车上车点的约车信息对应的第一无人驾驶车接到乘客的位置进行共享至该第二约定上车点的约车信息对应的乘客以及无人驾驶车，该无人驾驶车按照该位置调整行车路线直至到达该位置。
在本实施方式中，至少两辆的无人驾驶车130响应于不同约车信息(例如不同约车信息对应包含有第一约定上车点和第二约定上车点)，且第二约定上车点不符合停车条件(如上车点禁止停车或者无人驾驶车130无法到达该上车点)，当该第二约定上车点距离第一约定上车点符合第二预设距离时，将该第一无人驾驶车接到乘客的位置进行共享，其他无人驾驶车130按照该位置调整行车路线直至到达该位置(该其他无人驾驶车130响应的约车信息中乘客指定的上车地点为第二约定上车点)，随后将该第一无人驾驶车接到乘客的位置共享于与包括第二约定上车点的约车信息所对应的乘客，其中，第二预设距离例如为0-50米；优选为0-30米；进一步优选为0-20米。
具体的，例如在某景区的东门(第二约车上车点)和南门(第一约车上车点)假定二者的位置符合第二预设距离，但东门因环境因素限制无法停驻车辆，不满足停车条件，而南门的位置满足停车条件，且在二者位置上的乘客约叫无人驾驶车130的约车时间满足预设条件，则接到以东门为第二约车上车点的约车信息的无人驾驶车130可以利用第一无人驾驶车到达南门附近接到乘客的共享位置调整行车路线，并将该位置共享于与包括第二约定上车点的约车信息所对应的乘客，直至该无人驾驶车130到达该位置接到乘客。
进一步的，在其他无人驾驶车130按照该位置调整行车路线直至到达该位置后，记录该无人驾驶车130接到乘客的位置、第一约定上车点以及第二约定上车点信息，并更新共享至服务器120。
基于本实施方式，本发明实施例提供的基于互联网无人驾驶车的约车方法，在至少两辆无人驾驶车130响应于包括不同约定上车点的多个约车信息时，能使响应于包括该第一约车上车点和第二约车上车点的不同约车信息所对应的无人驾驶车130，根据实际交通动态确定实际接到乘客的上车点，以便无法在该第二约定上车点接到乘客，且第一约定上车点与第二约定上车点满足第二预设距离时，快速调整以第一约定上车点更新到第二约定上车点，在满足约客需求的同时，尽可能的节省乘客的等待时间，提高了基于互联网无人驾驶车的约车服务效率。
综上所述，本实施例提供的基于互联网无人驾驶车的约车方法，能根据不同情景对应有不同的执行决策，利用响应于包括第一约定上车点的约车信息的第一无人驾驶车接到乘客时的位置共享给其他的无人驾驶车130，利用无人驾驶车130的高精度坐标，快速准确的到达位置，以此能很好的满足乘客约车服务，同时有效节省同一上车地点网约多辆车时乘客的人均等待时间，提高约车服务的效率。
应当说明的是，在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，在本文中，所含术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
最后应说明的是：显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。
