用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种用于使V2X与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方法、一种用于使V2X与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的设备、一种相应的车辆、路侧单元和后端数据监控平台。
背景技术
精确、实时、可靠的数据及数据处理方式是保障驾驶辅助及自动驾驶技术安全的必备要素，从技术可行性来看，高精度地图是L3级及以上自动驾驶车辆的重要安全部件。同时，高精度定位也是V2X技术落地应用的一个重要依赖项，传统的依靠GNSS(GNSS+DR)的定位方式并不能有效地支持V2X的应用场景。例如，如果不能对路侧单元(Road Side Unit)监测到的交通事件进行高精度定位，则很难准确判断车辆前方交通事件发生的车道级别的位置，从而无法基于V2X进行车辆车道级别的预警，规划和控制等。
在中国，出于安全考虑及根据相关法规规定，电子地图数据在公开前需进行保密处理，地图厂商给主机厂提供的电子地图是经过算法加密和/或加偏转的，且不同地图厂商的电子地图加密/加偏转的算法不同，这导致：即使在相同路段，不同主机厂的自动驾驶车辆会基于所搭载的经不同保密处理算法的高精度地图来进行导航和测试。另一方面，搭载经加密和/或加偏转的高精度地图的自动驾驶车辆在使用基于V2X技术获取的信息时也面临挑战，当V2X技术实现车辆、交通事件相对于高精度地图的精确定位后，V2X和自动驾驶技术才能有效结合。
在这一背景下，V2X与自动驾驶技术的应用落地还需要考虑高精度地图的加密和/或加偏转带来的影响，即，V2X技术与自动驾驶系统的融合还需要考虑V2X技术与不同品牌的车辆搭载的经不同的保密处理(加密和/或加偏转)的高精度地图的数据的安全匹配方法。
在电子地图方面，CN109670011A公开了一种多图源地图服务引擎，用于对不同来源的地图指令进行高度概括并且对图层间的顺序、内容进行解析，以降低开发难度。CN107977366A公开了一种用于坐标系系统的数据输出方法，在该方法中，通过坐标转换函数对目标位置进行转换，使得硬件装置能够根据得到的偏移距离和偏移方向对WGS-84坐标进行偏移，以得到近似的GCJ-02坐标。
但是，这两篇文献均没有涉及基于V2X技术收集的信息与车辆搭载的经不同的保密处理(加密和/或加偏转)的高精度地图的匹配，因而仍无法克服由地图数据加密和/或加偏转给V2X技术与加密/和或加偏转的高精度地图的匹配带来的技术痛点。
发明内容
根据本发明的至少一个实施例的目的在于提供一种用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方法、一种用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的设备、一种相应的车辆、路侧单元和/或后端数据监控平台，以至少解决现有技术中的部分问题。
根据本发明的第一方面，提供一种用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方法，所述方法至少包括以下步骤：
获取交通事件信息，所述交通事件中信息包括交通事件的位置信息；
对所述交通事件信息进行分析处理，使得分析处理后的交通事件信息匹配于至少一个版本的加密和/或加偏转的高精度地图；
将经分析处理的交通事件信息发送给搭载有所述至少一个版本的高精度地图的车辆，以使得将所述交通事件正确匹配和/或定位在所述车辆搭载的高精度地图上。
在此，V2X(vehicle to everything，也成为车联网)可以理解为基于例如专用短程通讯技术(DSRC)和/或蜂窝通信(LTE和5G)等通信技术实现车辆与一切可能影响车辆的实体信息交互的技术，通常包括四类场景，车对车(V2V)、车对网络(V2N)、车对基础设施(V2I)、车对行人(V2P)。
在此，“加密和/或加偏转”可以理解为对地图数据/地理位置信息进行保密处理的手段，加偏转也称为加偏、加偏移等。
通过本发明的方法能够使基于V2X技术传递的信息(尤其是包含或涉及地理位置的信息)与经过保密处理(例如加密和/或加偏转)的电子地图可靠匹配，在此，这些信息例如可以是通过车辆或通过路侧单元采集和/或分析处理的信息。由此一方面确保经V2X技术传递的信息可以被准确匹配和/或定位在车辆搭载的经保密处理的高精度地图上，作为自动驾驶系统的控制规划的输入信息。另一方面，在不直接涉及对加密算法本身的编译的情况下，遵循国家针对导航电子地图的相关规定，保障国家信息安全。
根据一个优选实施例，所述交通事件包括：静态事件，其表示固定位置的对象的信息；或者动态事件，其表示不固定的、临时对象的信息。静态事件例如是路侧单元的状态信息，交通信号灯的状态、动态信号牌的内容等；动态事件例如可以是交通事故、救援车辆靠近、临时施工、交通管制等。主机厂可以基于对动态信息的调用考虑，预留高精度地图的动态信息图层的接口，用于不定时接收数据结构可定制的信息，同时不公开车辆使用的基本的高精度地图的数据结构。
在此，动态信息图层的接口可以理解为主机厂和地图厂商之间、主机厂和主机厂之间、甚至为行业之间通过一定协议和/或标准达成的对数据结构和表达的定义，使得该结构和表达类型的数据可以普遍适用于主机厂之间适用的差异化的高精度地图。
根据一个优选实施例，所述分析处理的步骤包括：判断是否存在至少一个版本的高精度地图可用，其中，根据判断的结果来决定在车辆中还是在路侧单元中还是在后端数据监控平台中还是由地图提供商来执行所述交通事件信息与所述高精度地图的匹配。
在此，“存在至少一个版本的高精度地图可用”尤其表示能够获取和/或存储有高精度地图的数据和地图版本信息——例如地图版本号和/或标识符(包括例如审图号)、图层信息、特定于地图版本的参考物坐标数据等。取决于能否直接在采集交通事件的车辆和/或路侧单元本地调用地图信息，影响能否直接在车辆客户端和/或路侧单元端实现所采集的交通事件与高精度地图的比对和匹配，替代地，不存在至少一个版本的高精度地图可用的情况下，可能需要将所采集的数据打包转发给后端数据监控平台或地图提供商以进行进一步的分析处理。
根据一个优选实施例，所述分析处理的步骤还包括：判断交通事件的位置信息是否直接或间接地被标注在所述至少一个版本的高精度地图上，其中，根据判断的结果来决定：直接确定交通事件在高精度地图上的坐标位置，还是需要根据相对即时定位(特征物匹配)算法迭代计算出所述交通事件在所述高精度地图上的坐标位置。
在此，交通事件的位置信息直接地被标注在高精度地图上例如可以理解为：交通事件所表征的对象已作为地图元素被绘制或标注在高精度地图中，因此可以直接得出其在该版本的高精度地图上的坐标位置。
在此，交通事件的位置信息间接地被标注在高精度地图上例如可以理解为：采集交通事件的路侧单元已被标注在高精度地图上并具有对应的唯一识别号(ID)，或者，探测到交通事件的车辆已被定位在高精度地图上并具有关于高精度地图的坐标位置。于是，可以基于路侧单元的唯一识别号和/或车辆自身在地图坐标系中的位置及交通事件相对于路侧单元/或车辆自身位置的相对位置计算出所探测到的交通事件在加密和/或加偏转的地图上的位置。
如果未被标注，则可以通过相对即时定位算法迭代计算出交通事件在高精度地图上的位置。例如可以选择车辆和/或路侧单元周围环境中的一个或多个已被所述高精度地图标记的参照物，然后通过求取相对于这些已知参照物的相对方位和距离来确定交通事件在地图上的坐标。还优选地，例如还可以通过激光点云匹配点云地图的定位技术获取所述交通事件的相对位置。
根据一个优选实施例，所述分析处理的步骤还包括：判断所述交通事件涉及静态事件还是动态事件，其中，静态事件表示位置固定的对象的信息，动态事件表示不固定的、临时对象的信息，其中，如果所述交通事件已直接或间接地被所述至少一个版本的高精度地图标注并且所述交通事件涉及静态事件，则直接确定所述交通事件在高精度地图上的坐标位置，其中，如果所述路侧单元被标注且涉及动态事件，则首先推算动态事件的瞬时位置和/或运动轨迹，然后再确定所述交通事件在所述高精地图上的坐标位置。
根据一个优选实施例，所述分析处理的步骤还包括：判断是否存在用于所述至少一个版本的高精度地图的动态信息图层接口可用，其中，所述动态信息图层接口用于传输能够被搭载有至少一个版本的高精度地图的车辆直接调用的信息。
在此，车辆、路侧单元和/或后端数据监控平台是否具有不同品牌车辆所搭载的高精度地图的动态信息图层接口影响能否通过所述接口传递能够被车辆直接调用的信息。
根据一个实施例，通过以下方式来实现将所述交通事件匹配于至少一个版本的高精度地图：将所探测到的交通事件和/或基于至少一个版本的高精度地图的自身的位置坐标信息发送给后端数据监控平台，在后端数据监控平台中获取至少一个版本的高精度地图的标识符，根据所述标识符确定对应的地图信息并且在所述后端数据监控平台内部执行对所述交通信息的于至少一个版本的高精度地图的匹配；或者，将所探测到的交通事件传输给地图供应商，地图供应商将交通事件信息转换/打包为动态信息图层接口可调用的数据格式，通过动态信息图层的接口派发所述车辆和/或路侧单元所探测的交通信息。
在此，后端数据监控平台作为受信任的管理单位，例如存有多个版本的高精度地图的信息。后端数据监控平台作为受信任的管理单位，也可以例如配备有对地图数据进行保密处理(例如加密和/或加偏转)的多个版本的插件，由此获得适配多个版本的高精度地图信息的交通事件信息。
根据一个实施例，通过以下方式来实现将所述交通事件匹配于至少一个版本的高精度地图：车辆系统或路侧单元即时将所探测到的交通事件信息转换/打包为动态信息图层接口可调用的数据格式发送给影响范围内的车辆和/或路侧单元。
在此，所述标识符例如可以是各个高精度地图的版本号或审图号，并且例如取决于主机厂、车型、车辆批次、路段、搭载的高精度地图版本等。
通过该实施例，有利地为交通事件与加密和/或加偏转的高精度地图的匹配提供多种可能性。除了在车辆端和/或路侧单元端直接实现所述匹配之外，例如也能够在后端数据监控平台内部在受监管的情况下直接对交通事件对照各个经保密处理(例如加密和/或加偏转)的高精度地图执行匹配。替代地或附加地，可以要求地图供应商直接在高精度地图上添加路侧单元的位置和唯一识别号或者对其进行标注，并留有应用层调用的接口，从而同样使交通信息能够被合理匹配到对应的精确位置上。
根据一个优选实施例，在将经分析处理的交通事件信息发送给车辆之前可以对所述经分析处理的交通事件进行加密处理，并且为至少一个版本的高精度地图和/或搭载有所述高精度地图的车辆分配动态口令密码。
在此优选地，可以基于地图的唯一版本号和/或标识符(例如)制定相关的加密方式、编写相关的保密算法或生成相关的加密模块。
在此优选地，可以以确定的时间间隔基于所使用的加密算法以及高精度地图的唯一版本号和/或标识符(例如审图号)为各个高精度地图分配动态口令密码，和/或，基于车辆出厂序号、自动驾驶认证审核号、当前时间信息等为搭载有不同版本的高精度地图的车辆分配动态口令密码，其中，通过动态口令验证的车辆能够解析并使用所接收到的符合所搭载的地图版本的信息。
由此有利地确保对于不同的地图版本或搭载不同地图的车辆实现不同的加密方式，而车辆只能解析匹配于本车辆正在使用的地图的通过V2X技术传递的信息，因此有效地提高了车联网信息交换及地图数据和地理位置信息的安全性和可靠性。
根据本发明的第二方面，提供一种用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的设备，所述设备尤其用于执行根据本发明所述的方法，所述设备包括：获取装置，所述获取装置用于探测交通事件信息，所述交通事件信息中包括交通事件的位置信息；分析处理装置，所述分析处理装置用于对所述交通事件信息进行分析处理，使得所述交通事件信息匹配于至少一个版本的加密和/或加偏转的高精度地图；
通信装置，将分析处理后的交通事件信息发送给搭载有所述至少一个版本的高精度地图的车辆，以使得将所述交通事件正确定位和/或匹配在所述车辆搭载的高精度地图上。
根据本发明的第三方面，提供一种车辆，其包括根据本发明的用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的设备。
根据本发明的第四方面，提供一种路侧单元，其包括根据本发明的用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的设备。
根据本发明的第五方面，提供一种后端数据监控平台，其包括根据本发明的用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的设备。
附图说明
下面，通过参看附图更详细地描述本发明，可以更好地理解本发明的原理、特点和优点。附图包括：
图1分别在未经匹配和经过匹配的情况下示出路侧单元采集的信息在车辆搭载的高精度地图上的显示情况；
图2示出根据本发明的一个示例性实施例的用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的设备的方框图；
图3示出根据本发明的一个示例性实施例的智能道路设施系统架构的方框图；
图4示出根据本发明的一个示例性实施例的后端监控平台的方框图；
图5以流程图示出根据本发明的一个示例性实施例的用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方法；
图6以流程图示出图5中的方法的一个步骤的示例性实施例；
图7以流程图示出图5中的方法的一个步骤的示例性实施例。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明白，以下将结合附图以及多个示例性实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而不是用于限定本发明的保护范围。
图1分别在未经匹配和经过匹配的情况下示出路侧单元采集的信息在车辆搭载的高精度地图上的显示情况。如图1上部所示，搭载自动驾驶系统的车辆102位于三车道(L1、L2、L3)道路的第一车道L1上，其中，路侧单元106监控其周围环境108并探测到交通事件104。在此，该交通事件104示例性地为交通事故并且例如发生在第一车道L1上，该交通事件在路侧单元所基于的通用坐标系(Cr：Coordinate System of Road Side Unit)下的位置为(Cr_x1,Cr_y1,Cr_z1)。
自动化车辆102在行驶过程中接收到来自路侧单元106的交通事件信息，该信息示例性地为106-104-(Cr_x1-Cr_y1-Cr_z1)，并且将其显示在所搭载的高精度地图上。
在图1左下方示出如下情况：车辆102接收到位置未加密和/或加偏转的交通事件信息并将其直接显示在经保密处理(例如加密和/或加偏转)的高精度地图上。可以看出，由于交通事件104的位置数据未被匹配或者说未经过保密(例如加密和/或加偏转)处理，因此该交通事件104仍以坐标位置(Cr_x1,Cr_y1,Cr_z1)定位在高精度地图上。然而由于车辆102所搭载的高精度地图所使用的坐标系已被加密和/或加偏转，因此导致交通事件104在该地图上定位的位置与实际发生事故位置存在偏差，在此，交通事件104例如被错误地定位在第二车道L2上，这可能导致车辆102未及时换道而陷入拥堵。
在图1右下方示出如下情况：交通事件104经过分析处理并且在位置数据方面匹配于车辆102搭载的加密和/或加偏转的高精度地图。因此在车辆102中，交通事件104以坐标位置(Cv_x1,Cv_y1,Cv_z1)显示在高精度地图上，其中，(Cv_x1,Cv_y1,Cv_z1)是交通事件104在车辆102搭载的高精度地图所基于的坐标系(Cv：Coordinate System of HAD Map inVehicle)下的位置。可以看出，现在交通事件102与实际情况相符地定位在第一车道L1上，因此车辆102可以根据该信息而提前换道，从而避开事故发生位置。
图2示出根据本发明的一个示例性实施例的用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的设备200的方框图。
设备200用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配。例如，设备200可以是路侧单元(Road Side Unit)或路侧单元的一部分，或者是车辆上的车载设备、车载单元(On board Unit)，或者是后端数据监控平台的一部分。设备200可以包括获取装置221，该获取装置用于获取交通事件信息，其中包括交通事件的位置信息。获取装置可以通过数据采集装置(例如路侧单元或车辆上的传感器)采集数据(例如可以是图片、视频、雷达或激光雷达点云数据、GNSS数据等)以获取交通事件信息。获取装置也可以接收其它设备(例如其它车辆或路侧单元)发送或转发的交通事件信息。设备200还可以包括分析处理装置222，该分析处理装置222可以对交通事件信息进行分析处理，例如分析处理获取装置221所获取的交通事件信息，使得分析处理后的交通事件信息匹配于至少一个版本的加密和/或加偏转的高精度地图。其中，交通事件可以包括但不限于车辆和/或车辆的状态信息，还可以是例如共享单车的GNSS位置信息、图片处理结果(如逆行的外卖电动车)、雷达点云处理结果(如过载卡车)等数据；又例如交通信息与加密和/或加偏转的高精度地图的匹配、辨识出车辆在某车道违规驾驶、某车道拥堵、事故等。此外，设备200还可以包括用于向车辆和/或后端数据监控平台发送所述交通事件信息(包括分析处理后的交通事件信息)的通信装置224，以及可选地还包括电子地图存储装置223，在该电子地图存储装置中例如存储有至少一个版本的高精度地图。
图3示出根据本发明的一个示例性实施例的智能道路设施系统300的方框图。智能道路设施系统300包括车辆310、路侧单元320和后端数据监控平台330，这三者之间以能够数据传输的方式相互连接。
车辆310例如可以包括集成有多种传感器并且具有通信功能的车载终端装置，在车辆310中可以安装并存储有确定版本的高精度地图，该高精度地图可以是加密和/或加偏转的高精度地图。
路侧单元320例如可以是基础设施装置(例如交通信号灯、动态信息牌等)，其可以进一步包括图2所示的用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的设备200。
根据一个实施例，路侧单元320采集/识别/获取到交通事件后，可将事件信息直接(例如基于DSRC和/或LTE/5G)发送给受影响区域内的所有搭载V2X功能的车辆(例如自动驾驶车辆)；或基于LTE/5G将事件信息发送给后端数据监控平台330，再由该平台将信息传递给受影响区域内的所有搭载V2X功能的车辆(例如自动驾驶车辆)。
后端数据监控平台330例如可以为云服务器，车辆310和/或路侧单元320可以将所探测的信息(例如交通事件信息)和/或自己的状态上报到车辆后端数据监控平台330，车辆后端数据监控平台330也可以将所存储的信息或分析处理后的结果传送给相关车辆(例如其它车辆)，以向相关车辆提供信息和/或控制相关车辆的行驶。后端数据监控平台330例如也可以存储有至少一个版本的高精度地图(未示出)，和/或配备有对应于各个(例如各个版本的)高精度地图的加密和/或加偏转算法的插件或模块。根据该实施例，后端数据监控平台还可以被配置成对所接收到的交通信息进行分析处理，从而使得所述交通事件匹配于至少一个版本的高精度地图。在将所述经分析处理过的匹配于至少一个版本的高精度地图的交通事件信息发送给相关车辆之前，可以为每个版本的高精度地图分配相应的动态口令密码，还可以对交通事件信息和密码信息进行加密和/或打包处理。车辆在接收到该经加密和/或打包处理的经分析处理过的匹配于至少一个版本的高精度地图的交通事件信息和密码信息后，，需先对该信息进行动态数据匹配(加密验证)，匹配验证通过后，才能解析所述的经分析处理过的匹配于高精度地图的交通事件信息，且车辆只能解析该信息中密码匹配正确的对应的子数据(即与该车辆所搭载的高精地图版本相匹配的交通事件位置信息)。
图4示出根据本发明的一个示例性实施例的后端数据监控平台。
后端数据监控平台40可以包括静态数据库401和动态数据库402，在静态数据库401中可以存储有例如自动驾驶认证审核号、对应于各个版本的高精度地图的标识符(例如地图版本号、审图号等)、对应于各个版本的高精度地图的加密和/或加偏转插件或模块等。在动态数据库402中可以存储有接收到的交通事件信息。后端数据监控平台还包括通信接口405，该通信接口用于从车辆侧和/或路侧单元侧接收各自上报的交通事件并将其存储在动态数据库402中，该通信接口还用于将分析处理的信息(例如交通事件信息)发送给车辆和/或路侧单元。此外，后端数据监控平台40还包括数据处理装置404，用于对交通事件信息进行匹配处理和打包处理。可选地，在后端数据平台40中还附加地设有动态口令生成单元403，用于为至少一个版本的高精度地图和/或搭载有所述高精度地图的车辆生成动态口令密码。虽然在该示例性实施例中动态口令生成单元403作为单独的模块示出，然而还可能的是，动态口令生成单元403是数据处理装置404的一部分。
在此结合一个示例性实施例描述后端数据监控平台中的具体数据处理方式。在该示例性实施例中，在后端数据监控平台侧接收到从路侧单元上报的原始数据，这种原始数据例如是以下形式：
106-104-(Cr_x1-Cr_y1-Cr_z1)
在此，104例如表示上报的交通事件代号，106例如表示上报该交通事件的路侧单元代号，(Cr_x1-Cr_y1-Cr_z1)例如表示该交通事件的原始位置信息(未加密和加偏)。
在后端数据监控平台中例如存储有10种不同的加密和/或加偏转插件，它们分别对应于10个不同版本的高精度地图。
在经过数据处理之后，后端数据监控平台40将经处理的数据输出给各个车辆。在此，从后端数据监控平台40输出的数据例如是以下形式：
106-104-(Cv_x1,Cv_y1,Cv_z1)+password1；
106-104-(Cv_x2,Cv_y2,Cv_z2)+password2；
106-104-(Cv_x3,Cv_y3,Cv_z3)+password3；
…
106-104-Cv_x10,Cv_y10,Cv_z10+password10。
在此，104表示上报的交通事件代号，106表示上报该交通事件的路侧单元代号，(Cv_x1,Cv_y1,Cv_z1)至(Cv_x10-Cv_y10-Cv_z10)分别表示交通事件在10个不同版本的高精度地图上的位置信息(经过相应的加密和/或加偏转)，password1至password10分别表示为各个版本的高精度地图分配的动态口令密码。
在经过处理之后，后端数据监控平台40借助通信接口将上述数据打包并发送给多个车辆。在此应注意的是，虽然每个车辆都能够接收到匹配于10个版本的高精度地图的完整数据包，但是该车辆只能通过其中一条数据的动态口令密码验证，因此只能解析与其搭载的地图版本对应的信息。
图5以流程图示出根据本发明的一个示例性实施例的用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方法。
该流程开始于步骤S1，在步骤S1中，获取交通事件信息，该交通事件信息中包括交通事件的位置信息。在步骤S2中，对所述交通事件信息进行分析处理，使得分析处理后的交通事件信息(尤其是交通事件的位置信息)匹配于至少一个版本的加密和/或加偏转的高精度地图，其中，所述至少一个版本的高精度地图可以是分别以不同方式/算法加密和/或加偏转处理的高精度地图。在步骤S3中，将经分析处理的交通事件信息发送给搭载有所述至少一个版本的高精度地图的车辆，以使得将交通事件正确匹配和/或定位在车辆搭载的高精度地图上。
现在结合图6说明图5中的方法的步骤S2的一个示例性实施例。
在本实施例中，借助图3所示的智能道路设施系统来阐述根据本发明的方法的步骤。
在步骤S1中例如由路侧单元320检测周围环境，探测到交通事件并获取交通事件信息。也可以是后端数据监控平台330获取由车辆310和/或路侧单元320发送的交通事件信息；或者是车辆310获取由其它车辆或路侧单元320发送或转发的交通事件信息；或路侧单元320获取由车辆310发送或转发的交通事件信息。
在步骤S201中判断是否在路侧单元320中存储有至少一个版本的高精度地图或者是否有至少一个版本的高精度地图可用(例如可供路侧单元320访问的存储在其它设备或远程服务器上的高精度地图)。如果判断得出在路侧单元端存储有所述高精度地图或者有所述高精度地图可用，则例如表示能够继续在路侧单元中进行后续的分析处理步骤。
然后例如进一步在步骤S202中判断路侧单元320是否被所存储的至少一个版本的高精度地图标注，如果判断得出路侧单元320已被标注(例如标注在静态信息图层)，则表示路侧单元作为地图元素具有对应的唯一识别号(ID)，由此能够基于该唯一识别号确定路侧单元在加密和/或加偏转的地图上的位置。接下来例如还可以在步骤S203中判断所述交通事件是否涉及静态事件，如果涉及静态事件，则在步骤S205中首先求取交通事件相对于路侧单元的位置，并且基于此来确定所述交通事件在高精度地图上的坐标位置。如果涉及动态事件，则首先在步骤S204中推算动态事件相对于路侧单元的瞬时位置和/或运动轨迹，并且然后在步骤S205中基于此确定交通事件在高精度地图上的坐标位置。
如果在步骤S201中得出在路侧单元320中未存储有高精度地图、没有可用的高精度地图或在步骤S202中得出路侧单元未被高精度地图标注，则例如可以在步骤S206中将所采集的交通事件信息(其中包括交通事件的位置信息)、路侧单元的信息和/或该交通事件相对于路侧单元320自身和/或其他定位特征物的位置信息发送给后端数据监控平台330。在步骤S207中还可以附加地判断在后端数据监控平台330中是否存储有至少一个版本的高精度地图或者是否有至少一个版本的高精度地图可用(例如可供后端数据监控平台330访问的存储在其它设备或远程服务器上的高精度地图)。如果这种情况成立则例如在步骤S208中根据至少一个版本的高精度地图的标识符确定对应的加密和/或加偏转方式(或加密和/或加偏转算法、插件)，并且在所述后端数据监控平台内部执行对所述交通事件的位置信息的加密和/或加偏转，从而获得交通事件在相应的高精度地图上的坐标位置，使得交通事件的位置信息与所述至少一个版本的高精度地图相匹配。如果在后端数据监控平台中也未存储有或未存储有足够的高精度地图或者没有可用的高精度地图，则可以在步骤S209中将所述信息再次传递给相应的地图供应商，并且由地图供应商将交通事件和/或路侧单元的位置加密和/或加偏转处理后匹配/添加至相应的高精度地图(例如动态信息图层)，使得例如车辆能够通过高精度地图(例如动态信息图层)的接口获取所述路侧单元所探测的交通事件信息及其与高精度地图相匹配的位置信息。地图供应商还可以将加密和/或加偏转后的与高精度地图相匹配的交通事件位置信息发送给后端数据监控平台330、路侧单元320或相关车辆。
现在结合图7说明图5中的方法的步骤S3的一个示例性实施例。
在步骤S301中，后端数据监控平台330或路侧单元320可以将经分析处理的交通事件信息以及与高精度地图相匹配的的交通事件位置信息打包。
在步骤S302中，可以使用不同的加密算法对打包的信息进行加密处理并且为至少一个版本的高精度地图分配相应的动态口令密码。在此，根据一个实施例，例如可以以确定的时间间隔(任意更新频率)基于所使用的加密算法和高精度地图的标识符(例如版本号或审图号)为各个高精度地图分配动态口令密码。根据另一实施例，例如还可以基于车辆出厂序号、自动驾驶认证审核号(自动驾驶车辆过审后被配置的一长串随机码)、当前时间信息等为搭载有不同版本的高精度地图的自动驾驶车辆分配动态口令密码。根据另外的实施方式，也可以先将信息加密再打包。
在步骤S303中，后端数据监控平台330或路侧单元320可以将经打包和/或加密处理的交通事件信息发送给车辆。在路侧单元端，例如可以通过DSRC通信方式将打包并加密处理的信息发送给路侧单元的周围环境中的车辆。在后端数据监控平台端，例如可以通过LTE通信方式将打包并加密处理的信息发送给相关车辆。
可以理解的是，针对不同的数据及定义存在不同的加密算法或方式，只有通过加密算法验证的车辆能够使用该验证结果对应的数据内容，在上述实施例中，例如只有通过动态口令密码验证的车辆能够解析并使用所接收到的与其所搭载的地图版本对应的交通事件位置信息。由此能够有效地防止信息滥用、提高信息安全性。
尽管这里详细描述了本发明的特定实施方式，但它们仅仅是为了解释的目的而给出的，而不应认为它们对本发明的范围构成限制。在不脱离本发明精神和范围的前提下，各种替换、变更和改造可被构想出来。
