一种用于小型有缆水下机器人的综合控制器
技术领域
本实用新型具体涉及一种用于小型有缆水下机器人的综合控制器。
背景技术
随着海洋开发的日渐深入，各种水下机器人应运而生，各种不同的水下机器人根据不同的任务，其所需要的设备接口各有不同。本实用新型所设计的小型有缆水下机器人综合控制器，接口丰富，功能全面，可以满足多种小型有缆水下机器人任务搭配需要，大大提高了控制设备的通用性。
实用新型内容
针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种用于小型有缆水下机器人的综合控制器。
为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：
一种用于小型有缆水下机器人的综合控制器，其包括：
主控制CPU；
系统电源模块，与所述主控制CPU连接，且所述系统电源模块包括若干路电源接口及电源检测模块；
温度传感器，与所述主控制CPU连接，用于获取环境温度；
姿态传感器，与所述主控制CPU连接，用于获取姿态信息；
网络转换模块，与所述主控制CPU连接，用于网络转换通讯，其包括若干路通讯接口；
网络交换机模块，与所述网络转换模块连接，其设有若干路用于水下设备网络连接的以太网通讯接口；
PWM输出控制器，与所述主控制CPU连接，用于主控制CPU的脉冲信号输出，其设有若干路与外部设备连接的PWM信号接口；
CAN控制器，与所述主控制CPU连接，用于主控制CPU的CAN信号收发。
所述电源接口包括1路3.3v电源接口、1路5v电源接口以及2路12v电源接口。
所述通讯接口包括1路UART通讯接口以及1路UART/RS485选择通讯接口。
所述水下设备包括水下摄像机、水下声呐。
所述网络交换机模块与电力通讯模块连接。
所述主控制CPU设有若干路GPIO接口或备用功能接口。
所述主控制CPU设有存储器接口。
所述主控制CPU设有若干路数字量输出接口。
所述主控制CPU设有若干路模拟量输入接口。
所述主控制CPU与备用电池电连接。
本实用新型的有益效果：接口丰富，功能全面，可针对不同小型有缆水下机器人的任务特点选用和调整接口功能，节省大量硬件设计开发的时间，通过标准化、模块化的软件设计，更可以提高软件的开发速度，节约大量宝贵的开发时间，大大提高小型有缆水下机器人的开发速度。
附图说明
图1为本实用新型的逻辑框图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
如图所示，一种用于小型有缆水下机器人的综合控制器，其包括：
主控制CPU；
系统电源模块，与所述主控制CPU连接，且所述系统电源模块包括若干路电源接口及电源检测模块；系统电源模块与主控制CPU相连，并可通过主控制CPU对输入电压进行测量，除供控制系统本身供电外，另外提供1路3.3v电源接口、1路5v电源接口、2路12v电源接口；
温度传感器，与所述主控制CPU连接，用于获取环境温度；
姿态传感器，与所述主控制CPU连接，用于获取姿态信息；
网络转换模块，与所述主控制CPU连接，用于网络转换通讯，其包括若干路通讯接口；除了保证为主控制CPU提供网络转换通讯外，另外提供1路UART通讯接口、1路UART/RS485选通接口用于数据通讯。可用于UART或RS485设备与上位机系统的数据通讯。
网络交换机模块，与所述网络转换模块连接，其设有若干路用于水下设备网络连接的以太网通讯接口；网络交换机模块分别与网络转换模块、电力通讯模块相连用于提供网络连外，另外网络交换机模块提供2路以太网通讯接口，可用于包括并不限于水下摄像机、水下声呐等设备的网络连接。
电力通讯模块与网络交换机模块相连，用于电力载波转以太网通讯的信号转换，实现与其他电力载波通讯设备的组网通讯。
PWM输出控制器，与所述主控制CPU连接，用于主控制CPU的脉冲信号输出，其设有若干路与外部设备连接的PWM信号接口；用于提供来自主控制CPU的PWM信号输出，PWM输出控制器共提供了16路PWM信号接口。可用于基于PWM控制信号的设备使用，包括并不仅限于推进器、舵机、机械手、云台、照明灯等设备的控制使用。
CAN控制器，与所述主控制CPU连接，用于主控制CPU的CAN信号收发。用于提供来自主控制CPU的CAN通讯信号收发，提供了1路CAN通讯接口。其包括并不仅限于推进器、机械手、舵机等设备的控制使用。
所述主控制CPU设有若干路GPIO接口或备用功能接口。其通过直接设置1路UART通讯接口和1路UART/RS485选通接口用于与主控制CPU的额外通讯使用，而所述主控制CPU设有存储器接口，用于将数据保存到存储卡中。
4路DC12V的数字量输出接口用于外接设备电源、指示灯等用途、3路数字量入接口用于连接如漏水传感器、开关按钮等输入设备、2路4~20mA模拟量输入接口用于深度传感器、水温传感器、水质传感器等设备的数据采集、1路调试接口用于控制器程序调试使用。
所述主控制CPU与备用电池电连接。备用电池用于后备电源供应，防止意外断电。
通过配置的各个接口，直接对应设置相应功能的配件，使其实现对应的功能，其采用模块化式设计，提高了设计效率。
实施例不应视为对本实用新型的限制，但任何基于本实用新型的精神所作的改进，都应在本实用新型的保护范围之内。
